用于车门的通用抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了用于车门的通用抓手，其特征在于，包括机械臂本体，机械臂本体上设有末端执行单元一、末端执行单元二和末端执行单元三；末端执行单元一与机械臂本体固定连接；末端执行单元二通过宽度、厚度双自由度移动装置与机械臂本体连接；末端执行单元三通过宽度、厚度和高度三自由度移动装置与机械臂本体连接。本实用新型专利技术的优点在于，通用抓手适用于任何三孔定位零件，尤其适用于车身门零件，抓手的抓取点适应定位孔位置、大小及板厚的变化。

【技术实现步骤摘要】
用于车门的通用抓手
本技术涉及一种在焊装车间中用于车门搬运、焊接等工艺的一种夹具，尤其涉及一种用于适应多种不同车型门存在的截面高度差、宽度差的车门通用抓手，属于汽车机械制造

技术介绍
在车身装配的过程中，通常会将包含一系列工装夹具通过一个固定法兰安装到工业机器人上，这样的工装夹具通常被称为机器人抓手，用于将各种车身部件从一个工位搬运至另一个工位或直接进行焊接、滚边等工艺。普通门抓手通常由框架和三个位置固定的勾销缸组成，只适用于一种车门，当线体中增加新车型时，则需要修改原有抓手制造全新的抓手。如果需要多车型共线生产时，还需要增加抓手切换系统及布置抓手存储区域。如图1所示为一典型的车门零件及抓手，不同车型的三个抓取点A、B和C在三个方向的位置都可能不同。现有技术方案在面对多车型共线生产时，往往会遇到设计困难复杂、成本增加、占用空间多等问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是固定式抓手无法适用于不同车型车门的问题。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是提供了用于车门的通用抓手，其特征在于，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于车门的通用抓手，其特征在于，包括机械臂本体(100)，机械臂本体(100)上设有末端执行单元一(101)、末端执行单元二(102)和末端执行单元三(103)；末端执行单元一(101)与机械臂本体(100)固定连接；末端执行单元二(102)通过宽度、厚度双自由度移动装置与机械臂本体(100)连接；末端执行单元三(103)通过宽度、厚度和高度三自由度移动装置与机械臂本体(100)连接。/n

【技术特征摘要】
1.用于车门的通用抓手，其特征在于，包括机械臂本体(100)，机械臂本体(100)上设有末端执行单元一(101)、末端执行单元二(102)和末端执行单元三(103)；末端执行单元一(101)与机械臂本体(100)固定连接；末端执行单元二(102)通过宽度、厚度双自由度移动装置与机械臂本体(100)连接；末端执行单元三(103)通过宽度、厚度和高度三自由度移动装置与机械臂本体(100)连接。


2.如权利要求1所述的用于车门的通用抓手，其特征在于，所述的末端执行单元一包括末端执行器一(105)和连接支架(106)，末端执行器一(105)通过连接支架(106)与机械臂本体(100)固定连接。


3.如权利要求2所述的用于车门的通用抓手，其特征在于，所述的末端执行器一(105)为勾销缸(114)或变径浮动气爪(115)。


4.如权利要求1所述的用于车门的通用抓手，其特征在于，所述的末端执行单元二包括末端执行器二(107)；宽度、厚度双自由度移动装置包括宽度方向移动装置(108)和厚度方向移动装置(109)，末端执行器二(107)与厚度方向移动装置(109)连接，厚度方向移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭，张振东，鲁海坚，赵学中，刘芳，丁裕冬，陶晓伟，
申请(专利权)人：柯马上海工程有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31