与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，包括：连接固定座、结构爪、偏心轮、芯轴、推动装置、推架、开关板；其中，连接固定座与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；结构爪呈对称固定在连接固定座的左下方和右下方；每个结构爪开设有贯通腔，每个贯通腔内通过芯轴安装有一个偏心轮；偏心轮的内侧边缘与芯轴的距离大于偏心轮的外侧边缘与芯轴的距离；每个偏心轮上固定一个开关板，开关板的末端伸出结构爪外侧面；每个结构爪外侧面的上端部均固定有一个推动装置，推动装置的推杆沿竖直方向作伸缩运动；每个推杆的端部均固定有一个推架，推架由推杆带动上下移动，推动开关板带动偏心轮旋转。本发明专利技术实现了提高了自动化取料。

Eccentric wheel type self-locking grabbing device and method used with six axis robot

【技术实现步骤摘要】
与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置及方法
本专利技术涉及冶金自动化设备
，特别涉及一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置及方料自动抓取方法。
技术介绍
目前，国内钢铁领域轧制环节中，现场方料的取样主要由人工完成，现场环境温度高，设备交叉作业，同时取样的长短不一。在需要进行取样时，人工利用杠杆原理去抓取，操作危险，劳动强度较大。受空间限制，采用机器人配合抓取装置是目前可行的办法之一，因此，目前急需一种可以用在机器人上抓取装置。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置及方料自动抓取方法。本专利技术提供的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于，包括：连接固定座、结构爪、偏心轮、芯轴、推动装置、推架、开关板；其中，连接固定座上开设有法兰连接孔，连接固定座通过法兰连接孔与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；结构爪的数量为至少二个，呈对称固定在连接固定座的左下方和右下方；每个结构爪开设有从结构爪外侧面贯穿至结构爪内侧面的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于，包括：连接固定座、结构爪、偏心轮、芯轴、推动装置、推架、开关板；/n其中，所述连接固定座上开设有法兰连接孔，所述连接固定座通过所述法兰连接孔与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；/n所述结构爪的数量为至少二个，呈对称固定在所述连接固定座的左下方和右下方；/n每个所述结构爪开设有从结构爪外侧面贯穿至结构爪内侧面的贯通腔，每个所述贯通腔内通过一个所述芯轴安装有一个所述偏心轮；/n所述偏心轮具有靠近所述结构爪内侧面的内侧边缘以及靠近所述结构爪外侧面的外侧边缘，所述偏心轮的内侧边缘凸出于所述结构爪内侧面，且所述偏心轮的内侧边缘与所述芯轴的...

【技术特征摘要】
1.一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于，包括：连接固定座、结构爪、偏心轮、芯轴、推动装置、推架、开关板；
其中，所述连接固定座上开设有法兰连接孔，所述连接固定座通过所述法兰连接孔与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；
所述结构爪的数量为至少二个，呈对称固定在所述连接固定座的左下方和右下方；
每个所述结构爪开设有从结构爪外侧面贯穿至结构爪内侧面的贯通腔，每个所述贯通腔内通过一个所述芯轴安装有一个所述偏心轮；
所述偏心轮具有靠近所述结构爪内侧面的内侧边缘以及靠近所述结构爪外侧面的外侧边缘，所述偏心轮的内侧边缘凸出于所述结构爪内侧面，且所述偏心轮的内侧边缘与所述芯轴的距离大于所述偏心轮的外侧边缘与所述芯轴的距离；
每个所述偏心轮的上端部固定一个所述开关板，所述开关板的末端伸出所述结构爪外侧面；
每个所述结构爪外侧面的上端部均固定有一个所述推动装置，所述推动装置的推杆沿竖直方向作伸缩运动；
每个所述推杆的端部均固定有一个所述推架，所述推架由所述推杆带动作沿竖直方向上下移动，推动所述开关板带动所述偏心轮旋转。


2.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于：
其中，每个所述结构爪从上至下开设有二个所述贯通腔。


3.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于：
其中，所述偏心轮的内侧边缘设置为锯齿状。


4.如权利要求1所述的与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王敬新，胡云庆，郭秀峰，承颖杰，刘青松，袁伟，聂卫东，郑泉，
申请(专利权)人：上海金自天正信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31