电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质，涉及电机控制技术领域。该方法包括：检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。通过在预设控制精度的位置点将电机转速降为预设最小转速，并停止对电机施加脉冲信号，使电机可以利用惯性从预设最小转速滑动到终点停止。避免了直接在终点将电机转速降为零时，电机电流可能不为零而造成的电机二次启动的问题。

【技术实现步骤摘要】
电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质
本申请涉及电机控制
，具体而言，涉及一种电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质。
技术介绍
电动机是把电能转换成机械能的一种设备。它是利用通电线圈(定子绕组)产生旋转磁场并作用于转子(如鼠笼式闭合铝框)形成磁电动力旋转扭矩。现有的电动机控制中常采用直接以一定的减速度或直接制动(速度突降为零)的控制方法，控制电动机的制动。然而，采用以一定减速度制动或直接制动的方法，在电动机转速降为零时，电动机电流可能并不为零，会形成电机的二次启动。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的问题，本申请提供了一种电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质。实现上述目的，本申请采用的技术方案为：本申请第一方面提供一种电机制动控制方法，包括：检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。可选地，所述检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点，包括：检测所述电机的位置；根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点。可选地，所述根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点，包括：判断所述电机的位置和所述终点之间的距离是否为所述预设控制精度；若所述距离为所述预设控制精度，确定所述电机到达所述预设控制精度的位置点。可选地，所述方法还包括：若所述距离不为所述预设控制精度，确定所述电机未到达所述预设控制精度的位置点；对所述电机施加所述脉冲信号，以使得所述电机的转速持续为预设平稳转速，所述预设平稳转速大于所述预设最小转速。可选地，所述检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点之前，所述方法还包括：根据所述预设控制精度，采用预先获取的多个控制精度与最小转速的对应关系表，获取所述预设控制精度对应的最小转速为所述预设最小转速。可选地，所述根据所述预设控制精度，采用预先获取的多个控制精度与最小转速的对应关系表，获取所述预设控制精度对应的最小转速为所述预设最小转速之前，所述方法还包括：在所述电机以多个最小转速进行运转，且，未施加脉冲信号时，获取各所述最小转速对应的滑动距离，以及各所述最小转速对应的停止位置；确定所述停止位置和所述终点之间的距离差为所述各最小转速对应的控制精度；根据各所述最小转速与控制精度的对应关系，建立所述对应关系表。本申请第二方面提供一种电机制动控制装置，包括：检测单元以及控制单元；所述检测单元，用于检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；所述控制单元，用于若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。可选地，所述检测单元，用于检测所述电机的位置；根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点。可选地，所述检测单元，用于判断所述电机的位置和所述终点之间的距离是否为所述预设控制精度；若所述距离为所述预设控制精度，确定所述电机到达所述预设控制精度的位置点。可选地，所述检测单元，用于若所述距离不为所述预设控制精度，确定所述电机未到达所述预设控制精度的位置点；所述控制单元，用于对所述电机施加所述脉冲信号，以使得所述电机的转速持续为预设平稳转速，所述预设平稳转速大于所述预设最小转速。可选地，所述装置还包括：获取单元；所述获取单元，用于根据所述预设控制精度，采用预先获取的多个控制精度与最小转速的对应关系表，获取所述预设控制精度对应的最小转速为所述预设最小转速。可选地，所述装置还包括：建立单元；所述获取单元，用于在所述电机以多个最小转速进行运转，且，未施加脉冲信号时，获取各所述最小转速对应的滑动距离，以及各所述最小转速对应的停止位置；所述检测单元，用于确定所述停止位置和所述终点之间的距离差为所述各最小转速对应的控制精度；所述建立单元，用于根据各所述最小转速与控制精度的对应关系，建立所述对应关系表。本申请第三方面提供一种电机控制器，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电机控制器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第一方面所述方法的步骤。本申请第四方面提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面所述方法的步骤。本申请实施例提供一种电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质中，检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。通过在预设控制精度的位置点将电机转速降为预设最小转速，并停止对电机施加脉冲信号，使电机可以利用惯性从预设最小转速滑动到终点停止。避免了直接在终点将电机转速降为零时，电机电流可能不为零而造成的电机二次启动的问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请一实施例提供的电机制动控制方法的流程示意图；图2为本申请另一实施例提供的电机制动控制方法的流程示意图；图3为本申请另一实施例提供的电机制动控制方法的流程示意图；图4为本申请一实施例提供的电机制动控制装置的结构示意图；图5为本申请另一实施例提供的电机制动控制装置的结构示意图；图6为本申请另一实施例提供的电机制动控制装置的结构示意图；图7为本申请一实施例提供的电机控制器的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机制动控制方法，其特征在于，包括：/n检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；/n若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种电机制动控制方法，其特征在于，包括：
检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；
若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点，包括：
检测所述电机的位置；
根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点，包括：
判断所述电机的位置和所述终点之间的距离是否为所述预设控制精度；
若所述距离为所述预设控制精度，确定所述电机到达所述预设控制精度的位置点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述距离不为所述预设控制精度，确定所述电机未到达所述预设控制精度的位置点；
对所述电机施加所述脉冲信号，以使得所述电机的转速持续为预设平稳转速，所述预设平稳转速大于所述预设最小转速。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点之前，所述方法还包括：
根据所述预设控制精度，采用预先获取的多个控制精度与最小转速的对应关系表，获取所述预设控制精度对应的最小转速为所述预设最小转速。


6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅东，季传坤，李平，
申请(专利权)人：深圳市兆威机电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44