一种三维重建方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种三维重建方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：对获取的当前图像帧进行滑动计算，得到待处理窗口；对待处理窗口进行点特征提取和线特征提取，确定每个待处理窗口中各自对应的特征；对每个目标待处理窗口进行圆形四叉树迭代分裂，得到每个目标待处理窗口对应的圆形感兴趣区域；对目标圆形感兴趣区域中的特征进行特征筛选，得到每个目标圆形感兴趣区域对应的目标特征；利用目标特征，进行当前图像帧对应的三维重建；本申请在三维重建的特征提取阶段引入线特征，从而更好的感知三维重建场景中的线段特征，加速简单规则三维模型的重建效率；且本申请通过圆形四叉树迭代分裂的使用，提高了三维重建的效率和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种三维重建方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及头戴显示设备领域，特别涉及一种三维重建方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前高端类型的VR(VirtualReality，虚拟现实)设备、AR(AugmentedReality，增强现实)设备和MR(MediatedReality，混合现实)设备等头戴显示设备在使用过程中，往往会通过视觉SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，同步定位与建图)技术对使用场景进行三维重建。现有技术中，在大多数应用场景中，头戴显示设备往往只需要重建出复杂场景的简单几何构造来满足用户的定位及虚实交互需求即可，但由于真实场景中存在大量的特征信息，因此会导致三维重建过程存在因冗余特征信息过多和特征质量差而导致的重建耗时和重建效果差的缺点，严重制约了头戴显示设备的应用。因此，如何能够提高头戴显示设备对规则物体的三维重建的效率和精度，提升用户体验，是现今急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种三维本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：/n根据预设窗口尺寸，对获取的当前图像帧进行滑动计算，得到待处理窗口；/n对所述待处理窗口进行点特征提取和线特征提取，确定每个所述待处理窗口中各自对应的特征；/n对每个目标待处理窗口进行圆形四叉树迭代分裂，得到每个所述目标待处理窗口对应的圆形感兴趣区域；/n对目标圆形感兴趣区域中的所述特征进行特征筛选，得到每个所述目标圆形感兴趣区域对应的目标特征；/n利用所述目标特征，进行当前图像帧对应的三维重建。/n

【技术特征摘要】
1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：
根据预设窗口尺寸，对获取的当前图像帧进行滑动计算，得到待处理窗口；
对所述待处理窗口进行点特征提取和线特征提取，确定每个所述待处理窗口中各自对应的特征；
对每个目标待处理窗口进行圆形四叉树迭代分裂，得到每个所述目标待处理窗口对应的圆形感兴趣区域；
对目标圆形感兴趣区域中的所述特征进行特征筛选，得到每个所述目标圆形感兴趣区域对应的目标特征；
利用所述目标特征，进行当前图像帧对应的三维重建。


2.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，每个所述待处理窗口中各自对应的特征包括点特征和/或线特征约束点。


3.根据权利要求2所述的三维重建方法，其特征在于，所述目标待处理窗口为存在对应的特征的待处理窗口，每个所述目标待处理窗口对应的圆形感兴趣区域的数量大于阈值，每个所述目标待处理窗口对应的圆形感兴趣区域包括第一圆形感兴趣区域或所述第一圆形感兴趣区域和第二圆形感兴趣区域，所述第一圆形感兴趣区域为只存在一个所述特征的圆形感兴趣区域，所述第二圆形感兴趣区域为存在所述线特征约束点的圆形感兴趣区域。


4.根据权利要求2所述的三维重建方法，其特征在于，所述对目标圆形感兴趣区域中的所述特征进行特征筛选，得到每个所述目标圆形感兴趣区域对应的目标特征，包括：
对所述目标圆形感兴趣区域中的所述点特征进行特征筛选，得到每个所述目标圆形感兴趣区域中预设数量的目标点特征；其中，所述目标圆形感兴趣区域为存在大于所述预设数量的所述点特征的圆形感兴趣区域；
根据每个所述目标圆形感兴趣区域中的所述目标点特征和所述线特征约束点，确定每个所述目标圆形感兴趣区域各自对应的目标特征；其中，每个所述目标圆形感兴趣区域各自对应的目标特征包括所述目标点特征，或所述目标点特征与所述线特征约束点。


5.根据权利要求2所述的三维重建方法，其特征在于，所述对所述待处理窗口进行点特征提取和线特征提取，确定每个所述待处理窗口中各自对应的特征，包括：
对当前待处理窗口进行点特征提取和线特征提取，得到当前待处理窗口对应的点特征和线特征；
提取每个所述线特征各自的对应的目标数量的线特征约束点；其中，当前线特征对应的所述目标数量的线特征约束点符合当前线特征的线性约束关系，当前线特征为任一所述线特征。


6.根据权利要求3所述的三维重建方法，其特征在于，所述对每个目标待处理窗口进行圆形四叉树迭代分裂，得到每个所述目标待处理窗口对应的圆形感兴趣区域，包括：
根据所述预设窗口尺寸，确定当前目标待处理窗口的根节点；
以所述根节点为中心点，在当前目标待处理窗口进行圆形四叉树分裂；
判断当前圆形感兴趣区域是否为所述第二圆形感兴趣区域；
若是，则将当前圆形感兴趣区域作为当前目标待处理窗口对应的圆形感兴趣区域；
若否，则判断当前圆形感兴趣区域是否为所述第一圆形感兴趣区域。


7.根据权利要求6所述的三维重建方法，其特征在于，若当前圆形感兴趣区域为所述第一圆形感兴趣区域，则将当前圆形感兴趣区域作为当前目标待处理窗口对应的圆形感兴趣区域；
若当前圆形感兴趣区域不为所述第一圆形感兴趣区域，则判断当前目标待处理窗口中的圆形感兴趣区域的数量是否大于所述阈值；
若大于所述阈值，则将当前圆形感兴趣区域作为当前目标待处理窗口对应的圆形感兴趣区域；
若不大于所述阈值，则对当前圆形感兴趣区域进行圆形四叉树分裂，并将分裂得到的四个圆形感兴趣区域中的一个圆形感兴趣区域作为当前圆形感兴趣区域，执行所述判断当前圆形感兴趣区域是否为所述第二圆形感兴趣区域的步骤。


8.根据权利要求4所述的三维重建方法，其特征在于，所述预设数量为1时，所述对目标圆形感兴趣区域中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚家乐，姜滨，迟小羽，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37