人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；根据二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到对象的待校准三维模型；根据二维图像和深度信息得到对象的包含深度信息的骨架模型；以及根据包含深度信息的骨架模型对待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型。采用本方法能够提高三维模型构建的准确性。

【技术实现步骤摘要】
人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质。
技术介绍
三维模型重建是计算机图形学和计算机视觉中的一项任务，具体如三维人体重建，旨在根据人体图像通过算法自动生成人体表面模型来精确还原人体在三维世界中的位置、姿态、表面形状等几何信息。目前的三维模型构建方法中从图像中提取特征基于二维投影拟合构建模型，然而，不同位置、姿态或表面的对象在距离相机不同位置时可能呈现出相同的二维投影，从而导致拟合构建的三维模型存在深度误差，影响了构建的三维模型的准确性。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高三维模型构建准确性的人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质。一种人体三维模型构建方法，所述方法包括：获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；根据二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到对象的待校准三维模型；根据二维图像和深度信息得到对象的包含深度信息的骨架模型；以及...

【技术保护点】
1.一种人体三维模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；/n根据所述二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到所述对象的待校准三维模型；/n根据所述二维图像和所述深度信息得到所述对象的包含深度信息的骨架模型；以及/n根据所述包含深度信息的骨架模型对所述待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种人体三维模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：
获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；
根据所述二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到所述对象的待校准三维模型；
根据所述二维图像和所述深度信息得到所述对象的包含深度信息的骨架模型；以及
根据所述包含深度信息的骨架模型对所述待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含待构建三维模型的对象的二维图像对应的深度信息包括：获取与所述二维图像对应的深度图像；
所述根据所述二维图像和所述深度信息得到所述对象的包含深度信息的骨架模型的步骤包括：
根据所述二维图像确定所述对象的多个关键点的二维坐标和置信度；
将所述置信度大于预设置信度阈值的各所述关键点作为有效关键点；
基于各所述有效关键点的二维坐标和所述深度图像，确定各所述有效关键点的三维坐标；以及
根据所述有效关键点的所述三维坐标得到所述对象的包含深度信息的骨架模型。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待校准的三维模型包括所述对象的未校准的网格模型以及对应的未校准的骨架模型，所述根据所述包含深度信息的骨架模型对所述待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型的步骤包括：
获取所述未校准的骨架模型中对应所述多个有效关键点的多个比对关键点的三维坐标；
根据所述多个有效关键点和所述多个比对关键点分别对应的三维坐标，确定所述未校准的骨架模型与所述包含深度信息的骨架模型之间的距离；以及
以所述未校准的骨架模型与所述包含深度信息的骨架模型之间的所述距离最小为目标，校正所述未校准的网格模型中对象的姿态参数，得到目标三维模型。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个有效关键点和所述多个比对关键点分别对应的三维坐标，确定所述未校准的骨架模型与所述包含深度信息的骨架模型之间的距离的步骤包括：
根据所述多个有效关键点中的至少一部分，确定多个第一向量；并确定所述多个第一向量两两之间的多个第一余弦距离；
根据所述多个比对关键点中的至少一部分，确定对应所述多个第一向量的多个第二向量；并确定所述多个第二向量两两之间的多个第二余弦距离；以及
根据各所述第一余弦距离和对应的各所述第二余弦距离之间的差值的平方和确定所述未校准的骨架模型与所述包含深度信息的骨架模型之间的距离。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：嵇超，
申请(专利权)人：上海非夕机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31