基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法技术

本发明专利技术公开了一种基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法，采用Solid Works对协作机器人进行三维建模，通过Coin3D中的三维渲染引擎的API函数对协作机器人三维模型进行可视化仿真设定，利用Qt Creator作为中间平台对协作机器人三维模型进行加载和显示，并通过Qt Creator自带的UI界面进行人机界面的编制，通过人机界面进行人机交互并显示协作机器人的仿真模型；通过人机界面的界面控件以及外部输入设备控制三维模型运动；由人机界面生成协作机器人的运动控制程序，将示教结果在机器人本体上得到展示。本发明专利技术具有良好的跨平台特性，支持多种操作系统，可实现嵌入式平台的移植。

【技术实现步骤摘要】
基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法
本专利技术涉及一种机器人可视化仿真示教方法，特别涉及一种基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法。
技术介绍
目前，随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的工具，发挥着越来越重要的作用。机器人的运动是由关节的运动引起的，而关节的位置是由连杆长度和排列方式决定的，与连杆的具体形状并无关系。但是为了真实地仿真机器人动作，在进行三维图形显示时又必须使每个杆件尽可能与实物一致，这样才能达到仿真的目的，这一过程称为机器人的形态建模，而机器人形态建模技术正是机器人仿真系统的核心技术之一。仿真是利用数学模型在计算机上对系统进行试验研究的过程。可视化仿真则是数学模型和科学计算可视化技术相结合的产物，一般包括两方面的内容：一是将传统数字仿真计算的结果转化为图形和图像形式；二是仿真交互界面可视化，即具有可视交互和动画展示能力，要求能够实时跟踪显示仿真计算结果。现有的三维模型的机器人可视化仿真示教系统及方法，通用性比较差，不能满足部分机器人厂商的开放性可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法，其特征在于，采用Solid Works软件对协作机器人进行三维建模，通过Coin3D软件中的三维渲染引擎的API函数对协作机器人三维模型进行可视化仿真设定，利用Qt Creator软件作为中间平台对协作机器人三维模型进行加载和显示，并通过Qt Creator软件自带的UI界面进行人机界面的编制，通过人机界面进行人机交互并显示协作机器人的仿真模型；通过人机界面的界面控件以及外部输入设备控制三维模型运动；由人机界面生成协作机器人的运动控制程序，将示教结果在机器人本体上得到展示。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法，其特征在于，采用SolidWorks软件对协作机器人进行三维建模，通过Coin3D软件中的三维渲染引擎的API函数对协作机器人三维模型进行可视化仿真设定，利用QtCreator软件作为中间平台对协作机器人三维模型进行加载和显示，并通过QtCreator软件自带的UI界面进行人机界面的编制，通过人机界面进行人机交互并显示协作机器人的仿真模型；通过人机界面的界面控件以及外部输入设备控制三维模型运动；由人机界面生成协作机器人的运动控制程序，将示教结果在机器人本体上得到展示。


2.根据权利要求1所述的基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
步骤一，通过SolidWorks软件建立协作机器人各个关节的三维模型，构建完成后依次导出各个关节的wrl格式文件；
步骤二，将QtCreator软件作为中间平台，将各个关节的wrl格式文件通过Coin3D软件的API函数加载，并对关节三维模型进行渲染及参数设定，建立协作机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖聚亮，安志伟，洪鹰，王国栋，卫小涛，孙誉博，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12