定位方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，涉及视觉定位、智能交通、深度学习及增强现实技术领域，可以应用在计算机视觉领域相关的室内场景中。具体实现方案为：获取待定位图像；获取待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息；根据待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与待匹配标识牌对应的目标标识牌；获取三维基准地图中目标标识牌的三维边界信息；以及根据待匹配标识牌的二维边界信息和目标标识牌的三维边界信息确定待定位图像的位姿。由此，本申请能够基于特征更加稳定且空间位置信息更加确定的室内标识牌，进行待定位图像的定位，不仅提高了定位结果的准确性，还能够降低视觉地图的构建及后期维护的成本。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备和存储介质
本申请的实施例总体上涉及计算机
，并且更具体地涉及计算机视觉

技术介绍
在室内定位领域中，视觉定位方法因其精度较高、成本低廉等优势，逐渐成为了最受青睐的手段之一。基于视觉定位方法进行室内定位，能够实现人员、物体在室内空间中的位置监控，从而解决了卫星信号到达地面时信号较弱、无法穿透建筑物的问题。因此，如何确保基于视觉定位方法进行室内定位过程中的准确性，已成为了重要的研究方向之一。
技术实现思路
本申请提供了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。根据第一方面，提供了一种定位方法，包括：获取待定位图像；获取所述待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息；根据所述待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与所述待匹配标识牌对应的目标标识牌；获取所述三维基准地图中所述目标标识牌的三维边界信息；以及根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的三维边界信息确定所述待定位图像的位姿。根据第二方面，提供了一种定位装置，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，包括：/n获取待定位图像；/n获取所述待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息；/n根据所述待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与所述待匹配标识牌对应的目标标识牌；/n获取所述三维基准地图中所述目标标识牌的三维边界信息；以及/n根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的三维边界信息确定所述待定位图像的位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，包括：
获取待定位图像；
获取所述待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息；
根据所述待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与所述待匹配标识牌对应的目标标识牌；
获取所述三维基准地图中所述目标标识牌的三维边界信息；以及
根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的三维边界信息确定所述待定位图像的位姿。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述待匹配标识牌的描述子包括标识牌文本信息和标识牌设定范围内的语义标签。


3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，所述获取所述待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息，包括：
对所述待定位图像进行语义特征提取，以获取所述语义特征的二维边界信息和语义标签；
对所述待定位图像进行标识牌提取，以获取所述待匹配标识牌的二维边界信息和标识牌文本信息；
根据所述语义特征的二维边界信息和所述待匹配标识牌的二维边界信息确定所述待匹配标识牌设定范围内的所述语义特征；以及
根据所述待匹配标识牌设定范围内的所述语义特征的所述语义标签和所述待匹配标识牌的所述标识牌文本信息，生成所述待匹配标识牌的描述子。


4.根据权利要求2所述的定位方法，其中，所述根据所述待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与所述待匹配标识牌对应的目标标识牌，包括：
获取所述三维基准地图中三维标识牌的描述子；以及
若所述三维标识牌的描述子与所述待匹配标识牌的描述子中的标识牌文本信息相同，且所述三维标识牌的描述子与所述待匹配标识牌的描述子中相同语义标签的数量超过第一设定数量阈值，则将所述三维标识牌确定为所述目标标识牌。


5.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的三维边界信息确定所述待定位图像的位姿，包括：
获取所述三维基准地图中能观测到所述目标标识牌的目标图像的位姿；
根据所述目标图像的位姿和所述目标标识牌的三维边界信息获取所述目标标识牌的二维边界信息；以及
根据所述目标图像的位姿、所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的二维边界信息确定所述待定位图像的位姿。


6.根据权利要求5所述的定位方法，其中，所述根据所述目标图像的位姿、所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的二维边界信息确定所述待定位图像的位姿，包括：
根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的二维边界信息计算所述待匹配标识牌的中心坐标和所述目标标识牌的中心坐标之间的距离；以及
根据所述待匹配标识牌的中心坐标和所述目标标识牌的中心坐标之间的距离确定所述待定位图像的位姿。


7.根据权利要求1所述的定位方法，还包括：
获取多个样本图像；
获取所述样本图像中二维标识牌的描述子和二维边界信息；
获取所述样本图像中特征点的描述子和二维坐标；
根据所述二维标识牌的二维边界信息和所述特征点的描述子和二维坐标，生成所述二维标识牌的三维边界信息；以及
根据所述二维标识牌的三维边界信息和所述二维标识牌的描述子生成所述三维基准地图。


8.根据权利要求7所述的定位方法，其中，所述根据所述二维标识牌的二维边界信息和所述特征点的描述子和二维坐标，生成所述二维标识牌的三维边界信息，包括：
根据相邻两张样本图像中所述二维标识牌的二维边界信息和所述特征点的描述子和二维坐标，获取所述相邻两张样本图像中匹配的二维标识牌和所述匹配的二维标识牌中匹配的特征点；
根据所述匹配的特征点的二维坐标获取所述相邻两张样本图像的位姿；以及
根据所述匹配的特征点的二维坐标、所述相邻两张样本图像的位姿和所述匹配的二维标识牌的二维边界信息，生成所述二维标识牌的三维边界信息。


9.根据权利要求8所述的定位方法，其中，所述根据相邻两张样本图像中所述二维标识牌的二维边界信息和所述特征点的描述子和二维坐标，获取所述相邻两张样本图像中匹配的二维标识牌和所述匹配的二维标识牌中匹配的特征点，包括：
根据所述样本图像中所述二维标识牌的二维边界信息和所述特征点的二维坐标，确定所述二维标识牌中的特征点；以及
根据所述二维标识牌中所述特征点的描述子，将所述相邻两张样本图像中特征点匹配数量超过第二设定数量阈值的两个所述二维标识牌，确定为所述匹配的二维标识牌，并将所述匹配的二维标识牌中匹配的特征点确定为所述匹配的特征点。


10.根据权利要求8所述的定位方法，其中，所述根据所述匹配的特征点的二维坐标获取所述相邻两张样本图像的位姿，包括：
根据所述匹配的特征点的二维坐标生成相对基础矩阵；
根据所述相对基础矩阵生成相对旋转矩阵和相对位移；以及
根据所述相对旋转矩阵和所述相对位移生成所述相邻两张样本图像的位姿。


11.根据权利要求8所述的定位方法，其中，所述根据所述匹配的特征点的二维坐标、所述相邻两张样本图像的位姿和所述匹配的二维标识牌的二维边界信息，生成所述二维标识牌的三维边界信息，包括：
根据所述匹配的特征点的二维坐标和所述相邻两张样本图像的位姿生成所述匹配的特征点的三维坐标；
根据所述匹配的特征点的三维坐标生成所述匹配的二维标识牌的平面方程；以及
根据所述平面方程、所述相邻两张样本图像的位姿和所述匹配的二维标识牌的二维边界信息，生成所述二维标识牌的三维边界信息。


12.一种定位装置，包括：
第一获取模块，用于获取待定位图像；
第二获取模块，用于获取所述待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息；
第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晨旭，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11