图像处理装置、图像处理方法以及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种图像处理装置、图像处理方法以及机器人系统。图像处理装置具备：二维图像存储部，其存储对同一摄像对象以不同的曝光条件进行拍摄而得到的多个二维图像数据；距离图像存储部，其存储距离图像数据，该距离图像数据表示依赖于摄像对象的空间位置的距离信息，且具有与二维图像数据的像素排列存在已知关系的像素排列；像素提取部，其提取多个二维图像数据各自的多个像素中的、同一像素之间的亮度差小于规定值的第一像素；以及距离图像调整部，其确定距离图像数据中的、在像素排列中处于与第一像素对应的位置的第二像素，并将第二像素设为距离图像数据中的非图像化像素。

【技术实现步骤摘要】
图像处理装置、图像处理方法以及机器人系统
本专利技术涉及一种图像处理装置、图像处理方法以及机器人系统。
技术介绍
已知一种机器人系统，该机器人系统构成为通过摄像机来识别对象物，由机器人对所识别出的对象物进行处理。例如，日本特开2016-185573号公报记载了一种机器人系统，该机器人系统具备：目标对象物选择部，其用于选择目标对象物；接近状态判定部，其判定其它的对象物是否被接近目标对象物地配置；规避向量决定部，其决定规避向量以避免发生与对象物之间的干扰；以及取出路径校正部，其制作基于规避向量来对取出路径进行校正后的校正路径。日本特开2013-186088号公报所记载的系统使用获取对象物体的二维信息或三维信息的第一传感器以及获取对象物体的二维信息或三维信息的第二传感器，来进行该对象物体的三维位置姿势测量。
技术实现思路
在对象物的识别中使用获取二维图像的二维摄像机的情况下，从二维图像中提取对象物的轮廓，并在对象物的分离中使用该对象物的轮廓，但是有时因受到对象物的表面的图案(例如，在作为对象物的纸箱的表面上粘贴的胶带)影响而不能适本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，具备：/n二维图像存储部，其存储对同一摄像对象以不同的曝光条件进行拍摄而得到的多个二维图像数据；/n距离图像存储部，其存储距离图像数据，所述距离图像数据表示依赖于所述摄像对象的空间位置的距离信息，且具有与所述二维图像数据的像素排列存在已知关系的像素排列；/n像素提取部，其提取所述多个二维图像数据各自的多个像素中的、同一像素之间的亮度差小于规定值的第一像素；以及/n距离图像调整部，其确定所述距离图像数据中的、在所述像素排列中处于与所述第一像素对应的位置的第二像素，将所述第二像素设为所述距离图像数据中的非图像化像素。/n

【技术特征摘要】
20190425 JP 2019-0843491.一种图像处理装置，具备：
二维图像存储部，其存储对同一摄像对象以不同的曝光条件进行拍摄而得到的多个二维图像数据；
距离图像存储部，其存储距离图像数据，所述距离图像数据表示依赖于所述摄像对象的空间位置的距离信息，且具有与所述二维图像数据的像素排列存在已知关系的像素排列；
像素提取部，其提取所述多个二维图像数据各自的多个像素中的、同一像素之间的亮度差小于规定值的第一像素；以及
距离图像调整部，其确定所述距离图像数据中的、在所述像素排列中处于与所述第一像素对应的位置的第二像素，将所述第二像素设为所述距离图像数据中的非图像化像素。


2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，
所述第一像素为保持所述摄像对象内的空隙的摄像信息的像素。


3.一种机器人系统，具备：
机器人；
机器人控制装置，其对所述机器人进行控制；以及
根据权利要求1或2所述的图像处理装置，
其中，所述机器人控制装置基于所述距离图像调整部...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田顺一郎，泷泽象太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP