视频监控中的目标跟踪方法、系统及球机技术方案

本发明专利技术提出视频监控中的目标跟踪方法、系统及球机。方法包括：将所述跟踪目标的GNSS坐标转换为所述跟踪目标在球机坐标系下的PT坐标；根据球机视场中心在球机坐标系下的PT坐标和所述跟踪目标在球机坐标系下的PT坐标，确定将所述球机视场中心移动至所述跟踪目标所需的旋转方向和角度，根据所述旋转方向和旋转角度，移动所述球机，使得所述跟踪目标处于以球机视场中心为中心的预设范围内。本发明专利技术大大提高了联动作业中球机锁定目标的范围。

【技术实现步骤摘要】
视频监控中的目标跟踪方法、系统及球机
本专利技术涉及智能视频监控
，尤其涉及视频监控中的目标跟踪方法、系统及球机。
技术介绍
目前，在视频监控领域中，采用枪机和球机结合的监控设备得到越来越多的应用。枪机的监控视野大，但是无法关注距离远处的图像细节；球机通过镜头变焦可以看到更多的细节，但无法监控整个场景。枪球联动系统结合了枪机和球机两者的优点，既能看到较广的视野，又能捕捉到远处的细节。但是枪机的监控视野在许多监控场景下也是有限的，只能使球机转向枪机视野范围内的目标，这也使得联动作业过程中球机锁定目标的范围受限。
技术实现思路
本专利技术提出视频监控中的目标跟踪方法、系统及球机，能够大大提高联动作业中球机锁定目标的范围。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种视频监控中的目标跟踪方法，该方法包括：接收视频监控管理中心发来的跟踪目标的全球导航卫星系统GNSS坐标；将所述跟踪目标的GNSS坐标转换为所述跟踪目标在球机坐标系下的水平角垂直角PT坐标；根据球机视场中心在球机坐标系下的P本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视频监控中的目标跟踪方法，其特征在于，该方法包括：/n接收视频监控管理中心发来的跟踪目标的全球导航卫星系统GNSS坐标；/n将所述跟踪目标的GNSS坐标转换为所述跟踪目标在球机坐标系下的水平角垂直角PT坐标；/n根据球机视场中心在球机坐标系下的PT坐标和所述跟踪目标在球机坐标系下的PT坐标，确定将所述球机视场中心移动至所述跟踪目标所需的旋转方向和角度，根据所述旋转方向和旋转角度，移动所述球机，使得所述跟踪目标处于以球机视场中心为中心的预设范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种视频监控中的目标跟踪方法，其特征在于，该方法包括：
接收视频监控管理中心发来的跟踪目标的全球导航卫星系统GNSS坐标；
将所述跟踪目标的GNSS坐标转换为所述跟踪目标在球机坐标系下的水平角垂直角PT坐标；
根据球机视场中心在球机坐标系下的PT坐标和所述跟踪目标在球机坐标系下的PT坐标，确定将所述球机视场中心移动至所述跟踪目标所需的旋转方向和角度，根据所述旋转方向和旋转角度，移动所述球机，使得所述跟踪目标处于以球机视场中心为中心的预设范围内。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述跟踪目标的GNSS坐标转换为所述跟踪目标在球机坐标系下的PT坐标之前进一步包括：
计算GNSS坐标与球机坐标系下的PT坐标之间的映射关系；
将所述跟踪目标的GNSS坐标转换为所述跟踪目标在球机坐标系下的PT坐标包括：
根据GNSS坐标与球机坐标系下的PT坐标之间的映射关系，确定所述跟踪目标的GNSS坐标对应的球机坐标系下的PT坐标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算GNSS坐标与球机坐标系下的PT坐标之间的映射关系包括：
在球机的视野范围内任意选择N个标定点，N≥4；
对所述N个标定点中的每个标定点分别执行：确定该标定点的GNSS坐标，以及，控制球机旋转，直至该标定点位于球机的视场中心时，获得该标定点的PT坐标的步骤；
当获取到所有标定点的PT坐标时，根据每个标定点的GNSS坐标及PT坐标，计算GNSS坐标与球机坐标系下的PT坐标之间的映射关系。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定该标定点的GNSS坐标包括：
获取该标定点i的经纬度坐标(фi，θi)，计算(фi，θi)对应的GNSS坐标(xi，yi)，将(xi，yi)作为该标定点i的GNSS坐标，其中，1≤i≤N；
所述控制球机旋转包括：
控制球机旋转，直至该标定点i位于球机的视场中心；
所述获得该标定点的PT坐标包括：
当该标定点i位于球机的视场中心时，记录球机旋转的水平角度pi以及垂直角度ti，获得该标定点i的PT坐标(pi，ti)；
所述计算GNSS坐标与球机坐标系下的PT坐标之间的映射关系包括：
将所有标定点的GNSS坐标(xi，yi)构成矩阵S，其中，矩阵S的第一行对应的向量为(x1,x2,x3,......,xN)，第二行对应的向量为(y1,y2,y3,......,yN)，第三行对应的向量为(1,1,1,……,1)；
将所有标定点的PT坐标(pi，ti)构成矩阵D，其中，矩阵S的第一行对应的向量为(p1,p2,p3,......,pN)，第二行对应的向量为(t1,t2,t3,.......,tN)，第三行对应的向量为(1,1,1,……,1)；
构造坐标映射矩阵H，其中，矩阵H的第一行对应的向量为(H11,H12,H13)，第二行对应的向量为(H21,H22,H23)，第三行对应的向量为(H31,H32,H33)；
构造坐标映射向量h：h＝(H11,H12,H13,H21,H22,H23,H31,H32,H33)T，构造第一辅助向量ax,u和第二辅助向量ay,v：ax,u＝(-x,-y,-1,0,0,0,ux,uy,u)T，ay,v＝(0,0,0,-x,-y,-1,vx,vy,v)T；
构造辅助矩阵A，其中，矩阵A的列向量为
对Ah＝0求解，得到h，从而得到H。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动所述球机之后进一步包括：
当所述跟踪目标处于球机视场中心时，开始采集所述跟踪目标的图像，将采集到的图像上传到视频监控管理中心。


6.一种球机，其特征在于，包括：控制器和云台，其中：
控制器，接收视频监控管理中心发来的跟踪目标的全球导航卫星系统GNSS坐标，将所述跟踪目标的GNSS坐标转换为所述跟踪目标在球机坐标系下的PT坐标；根据球机视场中心在球机坐标系下的PT坐标和所述跟踪目标在球机坐标系下的PT...

【专利技术属性】
技术研发人员：许剑华，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33