【技术实现步骤摘要】
一种铆钉轮廓点云提取方法
本专利技术属于飞机铆钉检测
，具体涉及一种铆钉轮廓点云提取方法。
技术介绍
在飞机制造过程中，由于铆钉具有不易脱落，且拆装方便等特性，被广泛应用于飞机装配连接中。其中，大部分铆钉被用于飞机蒙皮表面与内部框架结构间的连接处。在飞机转配的铆接过程及飞机飞行过程中，铆钉结构的链接部位会发生变形，影响飞机外形表面质量。因此蒙皮表面铆钉的铆接质量对装配准确度和飞机气动外形具有至关重要的作用。铆接质量的检测，一直以来都是一个难题。铆钉齐平度作为一个衡量铆接质量的重要指标，在铆接质量检测中被大量采用，而要检测铆钉齐平度，首先要得到铆钉轮廓信息，现有技术中对铆接轮廓的检测，飞机制造业领域仍大量采用人工检测的方法，检测效率低，且由于铆接轮廓变化微小，肉眼很难发现铆钉变形。因此人工检测方法难以适应现代飞机装配的发展需求。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中的不足，提供一种铆钉轮廓点云提取方法，能够快速精确地获取铆钉的三维信息。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
【技术保护点】
1.一种铆钉轮廓点云提取方法，其特征在于，包括以下步骤：/n采集飞机蒙皮表面的三维扫描点云，得到三维点云邻域信息；/n根据三维点云邻域信息，计算得到每个点云的初始局部密度；/n根据初始局部密度计算得到自适应增强后的点云密度，并根据自适应增强后的点云密度定义圆模型的显著度衡量方法；/n根据圆模型的显著度衡量方法通过RANSAC算法进行铆钉轮廓点云的自动提取。/n
【技术特征摘要】
1.一种铆钉轮廓点云提取方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集飞机蒙皮表面的三维扫描点云，得到三维点云邻域信息；
根据三维点云邻域信息，计算得到每个点云的初始局部密度；
根据初始局部密度计算得到自适应增强后的点云密度，并根据自适应增强后的点云密度定义圆模型的显著度衡量方法；
根据圆模型的显著度衡量方法通过RANSAC算法进行铆钉轮廓点云的自动提取。
2.根据权利要求1所述的铆钉轮廓点云提取方法，其特征在于，所述根据三维点云邻域信息，计算得到每个点云的初始局部密度包括以下步骤：
遍历整个点云P中的每个点，对遍历到的当前点pi，根据预设的半径r，以当前点为球心，r为半径，在三维空间中得到一个球体，将所有包含在球体中的点集，作为当前点的邻域点云Nr(pi)；
针对点云中任意一点，统计该点邻域中的点的个数；
根据以下公式，算出当前点的密度d(pi)；
d(pi)＝num(Nr(pi))
3.根据权利要求2所述的铆钉轮廓点云提取方法，其特征在于，所述根据初始局部密度计算得到自适应增强后的点云密度包括以下步骤：
计算各点密度的局部平均值，即邻域Nr(pi)内的每个点密度的平均值，计算公式如下：
计算各点密度的局部方差计算公式如下：
设定放...
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