【技术实现步骤摘要】
具有自动化包裹登记机构和最小可行区域检测的机器人系统本申请是中国申请CN201980005929.4的分案申请，该申请日期为2019年10月29日，专利技术名称为“具有自动化包裹登记机构和最小可行区域检测的机器人系统”。相关申请的交叉引用本申请要求2018年10月30日提交的美国临时专利申请序列号62/752,756的权益，所述临时专利申请以引用的方式整体并入本文。本申请进一步要求2019年5月24日提交的美国临时申请序列号62/852,963的权益，所述临时申请以引用的方式整体并入本文。本申请还与2019年3月1日提交的美国专利申请序列号16/290,741，现在为美国专利号10,369,701有关，并且以引用的方式整体并入。本申请包含与由JinzeYu、JoseJeronimoMoreiraRodrigues和RoseNikolaevDiankov同时提交的标题为“AROBOTICSYSTEMWITHAUTOMATEDPACKAGEREGISTRATIONMECHANISMANDAUTO-DETECTIONPIPELINE”的美国...
【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n接收表示包括一个或多个未登记物体的目标堆叠的一个或多个图像数据；/n通过标识所述一个或多个图像数据中的分开的层来标识暴露外拐角和与其相关联的暴露边缘，其中所述暴露外拐角和所述对应的暴露边缘表示未登记物体；/n基于标识与所述暴露边缘相交的一个或多个其他边缘来标识对应于所述暴露边缘的相对边缘；/n基于将所述相对边缘的取向与所述暴露边缘的取向进行比较来验证所述相对边缘；/n生成初始最小可行区域(MVR)，所述初始MVR表示从所述暴露外拐角沿着所述暴露边缘延伸到已验证相对边缘的区域；以及/n基于调整所述初始MVR并测试对应结果来生成已验证MVR，其中所述已...
【技术特征摘要】
20181030 US 62/752,756;20190524 US 62/852,9631.一种方法，其包括：
接收表示包括一个或多个未登记物体的目标堆叠的一个或多个图像数据；
通过标识所述一个或多个图像数据中的分开的层来标识暴露外拐角和与其相关联的暴露边缘，其中所述暴露外拐角和所述对应的暴露边缘表示未登记物体；
基于标识与所述暴露边缘相交的一个或多个其他边缘来标识对应于所述暴露边缘的相对边缘；
基于将所述相对边缘的取向与所述暴露边缘的取向进行比较来验证所述相对边缘；
生成初始最小可行区域(MVR)，所述初始MVR表示从所述暴露外拐角沿着所述暴露边缘延伸到已验证相对边缘的区域；以及
基于调整所述初始MVR并测试对应结果来生成已验证MVR，其中所述已验证MVR表示所述未登记物体中的一个的所估计表面或其部分。
2.如权利要求1所述的方法，其中：
所述暴露边缘包括限定所述暴露外拐角的第一暴露边缘和第二暴露边缘；
所述相对边缘是包括第一初始相对边缘和第二初始相对边缘的一组初始相对边缘，其中所述第一初始相对边缘和所述第二初始相对边缘被确定为分别与所述第一暴露边缘和所述第二暴露边缘平行；并且
生成所述已验证MVR包括：
标识在相对于所述暴露外拐角越过所述第二初始相对边缘的位置处与所述第一暴露边缘相交的另一相对边缘，其中所述另一相对边缘被确定为与所述第二初始相对边缘和所述第二暴露边缘平行；
标识包括所述相对边缘与所述另一相对边缘之间的区域的另外的似合理的MVR区域；以及
测试组合所述潜在MVR区段和所述初始MVR的候选MVR。
3.如权利要求2所述的方法，其中测试包括：验证所述候选MVR的一个或多个尺寸是否满足MVR的最大和/或最小尺寸阈值。
4.如权利要求2所述的方法，其中测试包括：验证所述一个或多个成像数据的与所述潜在MVR区段和所述初始MVR相对应的部分的深度测量值、颜色、亮度或其组合是否在彼此的阈值连续性范围内。
5.如权利要求2所述的方法，其中当所述候选MVR无法满足一个或多个预定阈值时，所述已验证MVR包括所述初始MVR而不包括所述潜在MVR区段。
6.如权利要求1所述的方法，其中：
所述暴露边缘包括限定所述暴露外拐角的第一暴露边缘和第二暴露边缘；
所述相对边缘是包括第一初始相对边缘和第二初始相对...
【专利技术属性】
技术研发人员：余锦泽，何塞·赫罗尼莫·莫雷拉·罗德里格斯，鲁仙·出杏光，叶旭涛，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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