一种多传感器数据融合方法及装置、车载终端制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种多传感器数据融合方法及装置、车载终端。该方法包括：确定存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳；将第一时间戳减去预设的最大时延，得到早于第一时间戳的第二时间戳；从存储空间中删除时间戳早于第二时间戳的第一传感器数据和第二传感器数据；根据存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据，进行数据融合；其中，在数据采集过程中，第一传感器和第二传感器在最大时延内均能采集到数据；第一传感器采集数据时的稳定性大于第二传感器采集数据时的稳定性。应用本发明专利技术实施例提供的方案，能够使得用于数据融合的各个传感器数据既具有时效性、数据全面，又能兼顾数据的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器数据融合方法及装置、车载终端
本专利技术涉及智能驾驶
，具体而言，涉及一种多传感器数据融合方法及装置、车载终端。
技术介绍
在智能驾驶车辆行驶过程中，智能车辆中的控制平台可以收集智能车辆上安装的各类传感器的数据，并对各类传感器数据进行融合，根据融合结果获得高精度的定位结果或者检测结果，以便根据定位结果或检测结果，更好地指导控制平台对智能车辆的控制。对各类传感器数据进行融合时，需要同时刻采集的各类传感器数据。由于各类传感器采集数据时的频率不同，且各类传感器数据是源源不断地采集并存储的，需要对存储的数据进行更替处理。如何使得更替处理后用于数据融合的各类传感器数据既具有时效性，又能包含各类传感器数据，是数据融合中需要解决的一个问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种多传感器数据融合方法及装置、车载终端，以使得用于数据融合的各个传感器数据既具有时效性、数据全面，又能兼顾数据的稳定性。具体的技术方案如下。第一方面，本专利技术实施例公开了一种车载终端，包括：处理器、第一传感器和第二传感器；所述处理器包括：存储模块、确定模块、计算模块、删除模块和融合模块；所述第一传感器的数据采集频率与所述第二传感器的数据采集频率不同，所述第一传感器采集数据时的稳定性大于所述第二传感器采集数据时的稳定性；所述存储模块，用于将获取的所述第一传感器采集的第一传感器数据存储至存储空间，将获取的所述第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间；所述确定模块，用于确定所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳；所述计算模块，用于将所述第一时间戳减去预设的最大时延，得到早于所述第一时间戳的第二时间戳；其中，在数据采集过程中，所述第一传感器和第二传感器在所述最大时延内均能采集到数据；所述删除模块，用于从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据和第二传感器数据；所述融合模块，用于根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据，进行数据融合。可选的，所述确定模块，具体用于：在检测到所述存储空间中存储了最新的一个第一传感器数据时，将所述最新的一个第一传感器数据的时间戳，确定为所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳。可选的，所述融合模块，具体用于：在确定需要进行多传感器数据融合时，根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据中时间戳最早的数据，进行数据融合。可选的，所述存储模块，将获取的所述第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间时，包括：根据预先确定的所述第二传感器的系统时钟与所述第一传感器的系统时钟之间的时间差信息，对所述第二传感器数据的时间戳进行调整，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间；所述删除模块，具体用于：从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据，且删除调整后的时间戳早于所述第二时间戳的第二传感器数据。可选的，所述存储模块，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间时，包括：根据调整时间戳后的第二传感器数据的属性信息，对调整时间戳后的第二传感器数据进行校验，得到校验结果；其中，所述属性信息包括第二传感器数据的时间信息和/或数据量信息；当根据所述校验结果确定调整时间戳后的第二传感器数据通过校验时，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间。可选的，所述第一传感器为惯性测量单元IMU，所述第二传感器包括以下传感器中的至少一个：图像传感器，全球导航卫星系统，里程计。第二方面，本专利技术实施例提供了一种多传感器数据融合方法，应用于处理器，包括：将获取的第一传感器采集的第一传感器数据存储至存储空间，将获取的第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间；其中，所述第一传感器的数据采集频率与所述第二传感器的数据采集频率不同，所述第一传感器采集数据时的稳定性大于所述第二传感器采集数据时的稳定性；确定所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳；将所述第一时间戳减去预设的最大时延，得到早于所述第一时间戳的第二时间戳；其中，在数据采集过程中，所述第一传感器和第二传感器在所述最大时延内均能采集到数据；从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据和第二传感器数据；根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据，进行数据融合。可选的，所述确定存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳的步骤，包括：在检测到所述存储空间中存储了最新的一个第一传感器数据时，将所述最新的一个第一传感器数据的时间戳，确定为所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳。可选的，所述根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据，进行数据融合的步骤，包括：在确定需要进行多传感器数据融合时，根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据中时间戳最早的数据，进行数据融合。可选的，所述将获取的第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间的步骤，包括：根据预先确定的所述第二传感器的系统时钟与所述第一传感器的系统时钟之间的时间差信息，对所述第二传感器数据的时间戳进行调整，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间；所述从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据和第二传感器数据的步骤，包括：从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据，且删除调整后的时间戳早于所述第二时间戳的第二传感器数据。可选的，所述将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间的步骤，包括：根据调整时间戳后的第二传感器数据的属性信息，对调整时间戳后的第二传感器数据进行校验，得到校验结果；其中，所述属性信息包括第二传感器数据的时间信息和/或数据量信息；当根据所述校验结果确定调整时间戳后的第二传感器数据通过校验时，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间。可选的，所述第一传感器为惯性测量单元IMU，所述第二传感器包括以下传感器中的至少一个：图像传感器，全球导航卫星系统，里程计。第三方面，本专利技术实施例公开了一种多传感器数据融合装置，应用于处理器，包括：存储模块，被配置为将获取的第一传感器采集的第一传感器数据存储至存储空间，将获取的第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间；其中，所述第一传感器的数据采集频率与所述第二传感器的数据采集频率不同，所述第一传感器采集数据时的稳定性大于所述第二传感器采集数据时的稳定性；确定模块，被配置为确定存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳；计算模块，被配置为将所述第一时间戳减去预设的最大时延，得到早于所述第一时间戳的第二时间戳；其中，在数据采集过程中，所述第一传感器和第二传感器在所述最大时延内均能采集到数据；删除模块，被配置为从所述存储空间中删除时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载终端，其特征在于，包括：处理器、第一传感器和第二传感器；所述处理器包括：存储模块、确定模块、计算模块、删除模块和融合模块；所述第一传感器的数据采集频率与所述第二传感器的数据采集频率不同，所述第一传感器采集数据时的稳定性大于所述第二传感器采集数据时的稳定性；/n所述存储模块，用于将获取的所述第一传感器采集的第一传感器数据存储至存储空间，将获取的所述第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间；/n所述确定模块，用于确定所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳；/n所述计算模块，用于将所述第一时间戳减去预设的最大时延，得到早于所述第一时间戳的第二时间戳；其中，在数据采集过程中，所述第一传感器和第二传感器在所述最大时延内均能采集到数据；/n所述删除模块，用于从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据和第二传感器数据；/n所述融合模块，用于根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据，进行数据融合。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载终端，其特征在于，包括：处理器、第一传感器和第二传感器；所述处理器包括：存储模块、确定模块、计算模块、删除模块和融合模块；所述第一传感器的数据采集频率与所述第二传感器的数据采集频率不同，所述第一传感器采集数据时的稳定性大于所述第二传感器采集数据时的稳定性；
所述存储模块，用于将获取的所述第一传感器采集的第一传感器数据存储至存储空间，将获取的所述第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间；
所述确定模块，用于确定所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳；
所述计算模块，用于将所述第一时间戳减去预设的最大时延，得到早于所述第一时间戳的第二时间戳；其中，在数据采集过程中，所述第一传感器和第二传感器在所述最大时延内均能采集到数据；
所述删除模块，用于从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据和第二传感器数据；
所述融合模块，用于根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据，进行数据融合。


2.根据权利要求1所述的车载终端，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
在检测到所述存储空间中存储了最新的一个第一传感器数据时，将所述最新的一个第一传感器数据的时间戳，确定为所述存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳。


3.根据权利要求1所述的车载终端，其特征在于，所述融合模块，具体用于：
在确定需要进行多传感器数据融合时，根据所述存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据中时间戳最早的数据，进行数据融合。


4.根据权利要求1所述的车载终端，其特征在于，所述存储模块，将获取的所述第二传感器采集的第二传感器数据存储至所述存储空间时，包括：
根据预先确定的所述第二传感器的系统时钟与所述第一传感器的系统时钟之间的时间差信息，对所述第二传感器数据的时间戳进行调整，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间；
所述删除模块，具体用于：
从所述存储空间中删除时间戳早于所述第二时间戳的第一传感器数据，且删除调整后的时间戳早于所述第二时间戳的第二传感器数据。


5.根据权利要求4所述的车载终端，其特征在于，所述存储模块，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间时，包括：
根据调整时间戳后的第二传感器数据的属性信息，对调整时间戳后的第二传感器数据进行校验，得到校验结果；其中，所述属性信息包括第二传感器数据的时间信息和/或数据量信息；
当根据所述校验结果确定调整时间戳后的第二传感器数据通过校验时，将调整时间戳后的第二传感器数据存储至所述存储空间。


6.根据权利要求1所述的车载终端，其特征在于，所述第一传感器为惯性测量单元IMU，所述第二传感器包括以下传感器中的至少一个：...

【专利技术属性】
技术研发人员：王诗源，杜志颖，管守奎，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11