用于自主泊车的方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了用于自主泊车的方法、装置、设备以及存储介质。本申请涉及自主泊车领域。根据本申请的自主停车泊车的方法包括：确定自主泊车的推荐行驶路线；确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所获取的所述第一道路环境的图像信息，根据预先训练的行驶模型，确定所述车辆在所述第一道路环境的行驶轨迹点。根据本申请的方案，可以使得行驶路线与具体的停车场解除绑定，不仅能够降低重新学习和训练的时间和物资成本，而且简单方便，易于量产。

【技术实现步骤摘要】
用于自主泊车的方法、装置、设备以及存储介质
本公开的实施例总体上涉及智能驾驶技术，更具体地涉及一种用于自主泊车的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
在自主泊车领域，由于具体的路况千差万别，因此相应的泊车操作也会随之变化。如何使自主泊车的路线能够适用于更多的使用场景，而不是依赖于单一的路况，是设计者期望实现的一个目标。
技术实现思路
本公开提供了一种用于自主泊车的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。根据本公开的一方面，提供了一种自主泊车的方法。该方法包括：确定自主泊车的推荐行驶路线；确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所获取的所述第一道路环境的图像信息，根据预先训练的行驶模型，确定所述车辆在所述第一道路环境的行驶轨迹点。根据本公开的另一方面，提供了一种自主泊车的装置。该装置包括：推荐行驶路线确定模块，被配置为确定自主泊车的推荐行驶路线；位置确定模块，被配置为确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主泊车的方法，包括：/n确定自主泊车的推荐行驶路线；/n确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；/n确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及/n响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所获取的所述第一道路环境的图像信息，根据预先训练的行驶模型，确定所述车辆在所述第一道路环境的行驶轨迹点。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主泊车的方法，包括：
确定自主泊车的推荐行驶路线；
确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；
确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及
响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所获取的所述第一道路环境的图像信息，根据预先训练的行驶模型，确定所述车辆在所述第一道路环境的行驶轨迹点。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述行驶模型是基于与所述第一道路环境相关的历史图像以及与所述第一道路环境相关的人为行驶路线而训练的。


3.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆在所述第一道路环境的所述行驶轨迹点包括左转向的行驶轨迹点、右转向的行驶轨迹点，或直线的行驶轨迹点。


4.根据权利要求1所述的方法，其中所述推荐行驶路线包括左转向、右转向和/或直行组成的序列。


5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境包括：
获取所述车辆的周围环境的图像信息；以及
基于所述图像信息，确定所述车辆的所述位置是否处于所述第一道路环境。


6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述车辆的导航信息或者同步定位地图构建信息，确定所述车辆在所述推荐行驶路线中的所述位置。


7.根据权利要求1所述的方法，所述第一道路环境包括：十字路口、T形路口、弯道，和/或道路终点。


8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于确定所述车辆处于第二道路环境，确定所述行驶轨迹点为直线的行驶轨迹点。


9.根据权利要求8所述的方法，其中所述第二道路环境包括直行道路。


10.一种自主泊车的装置，包括：
推荐行驶路线确定模块，被配置为确定自主泊车的推荐行驶路线；
位置确定模块，被配置为确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；
第一道路环境确定模块，被配置为确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及
行驶轨迹点确定模块，被配置为响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张腾，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11