机器人用RV减速器含间隙机构传动误差计算方法技术

本发明专利技术涉及误差计算技术领域，提供一种机器人用RV减速器含间隙机构传动误差计算方法，包括：步骤100，RV传动机构小周期运动精度分析计算：针对双曲柄机构减速器，进行双曲柄机构分析；或者，针对三曲柄机构减速器，进行三曲柄平行四边形机构分析；步骤200，RV传动机构大周期运动精度分析计算，针齿销孔径向误差分析，摆线轮齿廓加工误差分析，综合误差分析；步骤3，RV传动整机误差分析：大小周期误差耦合。本发明专利技术能够进行RV传动整机误差分析，提高RV减速器的传动精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人用RV减速器含间隙机构传动误差计算方法
本专利技术涉及误差计算
，尤其涉及一种机器人用RV减速器含间隙机构传动误差计算方法。
技术介绍
1926年，德国劳伦兹·勃朗教授提出一种行星轮齿廓曲线为变幅外摆线、输出机构是销轴的少齿差行星齿轮传动，是史上最早的摆线针轮行星传动。2003年，帝人和纳博克两家公司合并为纳博特斯克公司(Nabtesco)，长期以来，这家公司在RV减速器领域掌握着诸多核心技术。2000年何卫东等提出摆线轮齿形的负等距移距优化方法，并分析修形对RV传动机构回差的影响。2002年姚文席等提出摆线轮精度的测量方法及公差组精度内容；2003年关天民等对FA减速器提出反弓齿廓，根据有限元法分析摆线针轮啮合受力并计算回程误差。2019年王晓雨、张迎辉等通过建立RV减速器动力学仿真模型，利用正交实验法研究不同轴承游隙对整机传动误差的影响。虽然国内外学者在传动精度方面取得了诸多研究成果，但由于RV减速器本身是一个结构复杂的传动机构，包含零部件加工和装配误差等诸多因素，因此仍需要对RV减速器的传动精度做更深入的研究。图1是本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用RV减速器含间隙机构传动误差计算方法，其特征在于，包括以下过程：/n步骤100，RV传动机构小周期运动精度分析计算：针对双曲柄机构减速器，进行双曲柄机构分析；或者，针对三曲柄机构减速器，进行三曲柄平行四边形机构分析；/n所述双曲柄机构分析包括：/n(1)建立Lagrange方程式得：/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人用RV减速器含间隙机构传动误差计算方法，其特征在于，包括以下过程：
步骤100，RV传动机构小周期运动精度分析计算：针对双曲柄机构减速器，进行双曲柄机构分析；或者，针对三曲柄机构减速器，进行三曲柄平行四边形机构分析；
所述双曲柄机构分析包括：
(1)建立Lagrange方程式得：



式中，qi表示广义坐标，q1表示θ2、q2为α2；E、U表示系统的动能与势能；Fi表示广义力；
(2)采用如下公式计算各杆件的质心速度：



式中，xsj表示各杆质心的x坐标、ysj表示表示各杆质心的y坐标、θi表示杆件i与x轴的夹角、αi表示半径间隙与x轴的夹角；
(3)采用如下公式计算各杆件速度：






(4)采用如下公式计算角加速度：



式中，I＝0；
(5)采用如下公式计算各杆件线加速度：



式中，F＝2；
(6)采用如下公式计算两个曲柄的线加速度：



(7)双曲柄四杆机构的数学方程，解是关于时间t的函数：



其中，αi表示广义坐标、θ2表示杆AB与杆AD夹角；
所述三曲柄平行四边形机构分析包括：
(1)当曲柄运动时，摆线轮质心的运动轨迹为一定圆，圆心为行星架质心，半径为曲柄长度，运动方程为：



式中，θ表示曲柄转过的角度；
(2)质心运动轨迹运动方程为：



式中，△x3,△y3表示含四间隙时双曲柄AA1B1B对摆线轮质心轨迹的误差；△x4,△y4表示含四间隙时双曲柄AA1C1C对摆线轮质心轨迹的误差；
步骤200，RV传动机构大周期运动精度分析计算，针齿销孔径向误差分析，摆线轮齿廓加工误差分析，综合误差分析；
步骤201，针齿销孔径向误差分析；
最大的投影值为摆线轮质心在该啮合点处的轨迹误差，计算公式为：

【专利技术属性】
技术研发人员：张迎辉，何卫东，胡锦斌，
申请(专利权)人：大连交通大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21