一种高速高精度路径比较控制方法和路径比较控制器技术

本发明专利技术涉及工业控制的技术领域，尤其涉及一种高速高精度路径比较控制方法和路径比较控制器。为了解决现有技术中工业设备的实际坐标点位不能实时进行校验，反馈延时过长，导致传输效率低的问题，本发明专利技术提供了一种高速高精度路径比较控制方法和路径比较控制器，其中，该方法包括：接收工业电脑指令，从中获取工业设备目标点位坐标信号；接收反馈装置脉冲信号，从中获取工业设备的实际位置信号；将实际位置信号转化为实际点位坐标信号；比较目标点位坐标信号与实际点位坐标信号；判断比较结果是否满足阈值要求；若误差小于等于阈值，则输出比较结果；若误差大于阈值，则立即终止执行。

【技术实现步骤摘要】
一种高速高精度路径比较控制方法和路径比较控制器
本专利技术涉及工业控制的
，具体而言，涉及一种高速高精度路径比较控制方法和路径比较控制器。
技术介绍
随着工业领域的高速发展，自动化设备不断的更新换代，实际生产应用对于工业设备的重要指标如：安全、速度、精度的要求越来越严苛，具有路径比较功能的自动化设备同样如此。路径比较是底层硬件在自动化行业的应用，相关处理步骤和算法由底层硬件完成，误差大部分取决于机械加工精度和底层的算法及各种硬件之间的通信响应速度。因此一个成熟的路径比较控制系统具有提高设备响应速度以及精度等功能，有着广泛的应用前景。但是，现有的路径比较控制器都普遍集成在PCI式(PCI是PeripheralComponentInterconnect的缩写，中文意思为外设部件互连)的运动控制卡中，脉冲信号源和实时运动是半闭环控制，这样就使得路径比较控制不能独立使用，而在EtherCAT总线式控制的运动控制卡中，更是增加了路径比较信号传输的延迟；编码器信号输出给驱动器，再由运动控制卡到驱动器端读取，导致了信号传输的误差和延时增本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高速高精度路径比较控制方法，其特征在于，所述方法应用于同一个FPGA中，所述步骤包括：/n步骤S10、接收上位机指令，从中获取工业设备目标点位坐标信号；/n步骤S20、接收反馈装置的脉冲信号；/n步骤S21、对所述脉冲信号进行滤波处理；/n步骤S22、将所述脉冲信号转化为实际点位坐标信号；/n步骤S30、比较所述目标点位坐标信号与所述实际点位坐标信号；/n步骤S31、判断比较结果的误差是否小于或等于阈值；/n步骤S32、若所述误差小于或等于所述阈值，则通过输出端口输出低电平或高电信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种高速高精度路径比较控制方法，其特征在于，所述方法应用于同一个FPGA中，所述步骤包括：
步骤S10、接收上位机指令，从中获取工业设备目标点位坐标信号；
步骤S20、接收反馈装置的脉冲信号；
步骤S21、对所述脉冲信号进行滤波处理；
步骤S22、将所述脉冲信号转化为实际点位坐标信号；
步骤S30、比较所述目标点位坐标信号与所述实际点位坐标信号；
步骤S31、判断比较结果的误差是否小于或等于阈值；
步骤S32、若所述误差小于或等于所述阈值，则通过输出端口输出低电平或高电信号。


2.根据权利要求1所述的一种高速高精度路径比较控制方法，其特征在于，在步骤S31之后还有步骤S33：
若所述误差大于所述阈值，立即终止执行。


3.一种高速高精度路径比较控制器，其特征在于，所述路径比较控制器包括：EtherCAT通信模块(31)，用于和EtherCAT总线通信上的其它设备通信，获取工业电脑(10)指令，从中获取工业设备所要到达预定位置的目标点位坐标信号；
脉冲信号采集模块(24)，用于接收电机编码器(13)的脉冲信号；
脉冲信号滤波模块(25)，用于对所述脉冲信号进行滤波；
路径比较模块(22)，用于比较所述目标点位坐标信号与所述实际点位坐标信号，判断比较结果的误差是否小于或等于阈值；
存储模块(21)，用于存储所述目标点位坐标信号和所述阈值参数；
超高速输出模块(23)，用于将运算比较的结果发送到输出端口；
所述路径比较模块(22)分别与所述脉冲信号滤波模块(25)、所述存储模块(21)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张靖雯，邓伦，梁朝秋，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44