一种汽车雷达的目标筛选方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种汽车雷达的目标筛选方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取本车的状态信息和目标对象的属性信息；根据状态信息预测本车的行驶轨迹，根据行驶轨迹确定车道区域；将属性信息和车道区域与预设的筛选原则进行匹配，根据匹配结果确定待输出目标对象，其中，筛选原则用于筛选汽车雷达检测到的目标对象。本发明专利技术实施例根据本车的状态信息确定车道区域，并将目标对象的属性信息和车道区域与预设的筛选原则进行匹配，进而从汽车雷达采集的目标对象中筛选出有效目标对象，实现在有限的目标输出情况下，能够获得更多有效的目标对象，避免过多不受关注的目标对象占据有限的网络资源。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车雷达的目标筛选方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及驾驶辅助及自动驾驶技术，尤其涉及一种汽车雷达的目标筛选方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
由于毫米波雷达具有探测距离远、探测精度高和受环境影响小等特点，因此在驾驶辅助及自动驾驶领域应用越来越广泛。现有技术中由于网络传输负载受限，毫米波雷达仅能输出有限的目标数量。而且，一方面，毫米波雷达目标探测的误报率比较高，尤其是对于静态目标的探测误报率更高(由于地面杂波的影响)。另一方面，车载以太网正处于初级阶段，应用刚刚起步，成本较高，毫米波雷达信号传输多采用传统的控制器区域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)和可变速率的CAN(CANwithFlexibleData-Rate,CAN-FD)通信，由于传输带宽受限，通常雷达只能输出16个目标(输出目标增多会导致网络负载过高造成网络堵塞)。因此，如何在有限的目标输出情况下，上层系统获得更多的有效的目标成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种汽车雷达的目标筛选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车雷达的目标筛选方法，其特征在于，包括：/n获取本车的状态信息和目标对象的属性信息；/n根据所述状态信息预测本车的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹确定车道区域；/n将所述属性信息和所述车道区域与预设的筛选原则进行匹配，根据匹配结果确定待输出目标对象，其中，所述筛选原则用于筛选汽车雷达检测到的所述目标对象。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车雷达的目标筛选方法，其特征在于，包括：
获取本车的状态信息和目标对象的属性信息；
根据所述状态信息预测本车的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹确定车道区域；
将所述属性信息和所述车道区域与预设的筛选原则进行匹配，根据匹配结果确定待输出目标对象，其中，所述筛选原则用于筛选汽车雷达检测到的所述目标对象。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹确定车道区域，包括：
将所述行驶轨迹的左右各第一设定距离的区域确定为本车道；
将所述行驶轨迹的左侧第二设定距离与左侧第一设定距离之间的区域确定为左一车道；
将所述行驶轨迹的右侧第二设定距离与右侧第一设定距离之间的区域确定为右一车道；
将所述行驶轨迹的左侧第三设定距离与左侧第二设定距离之间的区域确定为左二车道；
将所述行驶轨迹的右侧第三设定距离与右侧第二设定距离之间的区域确定为右二车道。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述筛选原则包括以下按照优先级排序的原则中的至少之一：
输出所述本车道的沿车辆行驶方向距离本车最近的2个车辆目标；
输出所述本车道的沿车辆行驶方向距离本车最近的2个动态目标；
输出所述本车道的沿车辆行驶方向距离本车最近的2个静态目标；
输出所述左一车道的沿车辆行驶方向距离本车最近的1个动态目标；
输出所述右一车道的沿车辆行驶方向距离本车最近的1个动态目标；
基于沿车辆行驶方向与本车的距离，对所述本车道、左一车道和右一车道内的其它动态目标进行排序，根据排序结果输出第一设定数量的其它动态目标；
输出所述本车道内沿车辆行驶方向的间隔距离满足预设第一条件的其它静态目标；
输出所述左一车道和右一车道内沿车辆行驶方向的间隔距离满足预设第二条件的静态目标；
基于沿车辆行驶方向与本车的距离，对所述本车道、左一车道、右一车道、左二车道和右二车道内的其它动态目标进行排序，根据排序结果输出第二设定数量的其它动态目标；
输出所述左二车道和右二车道内沿车辆行驶方向的间隔距离满足预设第三条件的静态目标；
其中，如果基于上述原则筛选出重复的目标对象，则输出所述重复的目标对象中的一个。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述筛选原则还包括：在本车的移动过程中，匹配检测到的静态目标与已输出的静态目标，根据匹配结果确定检测到的已输出的静态目标，输出所述检测到的已输出的静态目标。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述属性信息和所述车道区域与预设的筛选原则进行匹配，根据匹配结果确定待输出目标对象，包括：
根据所述属性信息确定所述目标对象的类型，其中，所述目标对象的运动状态包括：动态目标和静态目标；其中，动态目标包括四轮车、二轮车、行人和/或未知目标；
根据所述目标对象与所述本车的横向距离确定所述目标对象所在车道；...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡世民，崔茂源，孙连明，谭明伟，冷长峰，韩贤贤，徐刚，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22