检测方法、装置、设备、系统及存储介质制造方法及图纸

公开了一种检测方法、装置、系统、设备及存储介质。为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，所述第一时间戳用于表征所述第一数据的检测时间，所述第一数据包括道路中的对象数据；为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，所述第二时间戳用于表征所述第二数据的检测时间，所述第二数据包括道路中的对象数据；在所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据所述第一数据和所述第二数据，确定同一对象的检测结果。由此，根据时间戳来解决数据匹配问题，使得最终确定的检测结果可以表征对象的多维信息。

【技术实现步骤摘要】
检测方法、装置、设备、系统及存储介质
本公开涉及数据处理领域，特别是涉及一种检测方法、装置、设备、系统及存储介质。
技术介绍
为了得到多维或更准确的数据，通常需要将多类型传感器采集的数据进行融合。例如，在做车辆精确定位以及车辆碰撞检测时，需要用到摄像头数据和雷达数据，摄像头数据用于车辆大小颜色等检测，雷达数据用于阴雨天气的车辆位置等检测，通常需要融合这两个传感器的数据，以便更精准地确定车辆的时空信息。在对传感器采集的原始数据进行处理时，需要一定的处理时长，并且一般情况下对不同类型传感器采集的原始数据进行处理的时长不同。因此，在对不同类型的传感器数据经过不同时长处理后进行数据融合时，如何实现精准匹配，以得到对应同一被检测对象的多维检测数据，是目前急需解决的一个问题。
技术实现思路
本公开的一个目的在于提供一种检测方案，以解决上述问题。根据本公开的一个方面，提供了一种检测方法，包括：为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，第一时间戳用于表征第一数据的检测时间，第一数据包括道路中的对象数据；为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，第二时间戳用于表征第二数据的检测时间，第二数据包括道路中的对象数据；在第一时间戳和第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据第一数据和第二数据，确定同一对象的检测结果。可选地，确定同一对象的检测结果的步骤包括：对第一数据进行处理，以得到第一处理结果；对第二数据进程处理，以得到第二处理结果；基于第一处理结果和第二处理结果，确定同一对象的检测结果。可选地，对象包括：车辆；和/或行人；和/或道路设施。可选地，第一类型检测设备为成像装置，第一数据为图像数据，第二类型检测设备为雷达装置，第二数据为雷达数据。可选地，确定同一对象的检测结果的步骤包括：对图像数据进行处理，以确定对象的外观信息；对雷达数据进行处理，以确定对象的位置信息；基于外观信息和位置信息，确定同一对象的外观及位置信息。可选地，为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳的步骤包括：将成像装置采集到的图像数据保存为第一数据结构，第一数据结构包括时间字段，时间字段的数值用于表征图像数据的检测时间。可选地，该方法还包括：根据时间字段，对成像装置采集到的多个图像数据进行排序。可选地，第一数据结构为AVPacket结构，时间字段为pts字段。可选地，第一类型检测设备以第一检测频率进行检测，为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳的步骤包括：为第一类型检测设备检测到的每帧第一数据添加第一时间戳，并且/或者第二类型检测设备以第二检测频率进行检测，为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳的步骤包括：为第二类型检测设备检测到的每帧第二数据添加第二时间戳。可选地，该方法还包括：在使用第一类型检测设备和第二类型检测设备采集数据前，对第一类型检测设备和第二类型检测设备进行时钟同步。根据本公开的第二个方面，还提供了一种检测方法，包括：接收第一类型检测设备检测到的第一数据，第一数据包括第一时间戳，第一时间戳用于表征第一数据的检测时间，第一数据包括道路中的对象数据；接收第二类型检测设备检测到的第二数据，第二数据包括第二时间戳，第二时间戳用于表征第二数据的检测时间，第二数据包括道路中的对象数据；在第一时间戳和第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据第一数据和第二数据，确定同一对象的检测结果。根据本公开的第三个方面，还提供了一种检测方法，包括：为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，第一时间戳用于表征第一数据的检测时间；为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，第二时间戳用于表征第二数据的检测时间；在第一时间戳和第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据第一数据和第二数据，确定同一被检测对象的检测结果。根据本公开的第四个方面，还提供了一种检测方法，包括：为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，第一时间戳用于表征第一数据的检测时间；为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，第二时间戳用于表征第二数据的检测时间；在第一时间戳和第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，判定第一数据和第二数据匹配。根据本公开的第五个方面，还提供了一种检测系统，包括：第一类型检测设备，用于基于第一检测机制对道路中的对象进行检测，其中，第一类型检测设备为检测到的第一数据添加第一时间戳，第一时间戳用于表征第一数据的检测时间；第二类型检测设备，用于基于第二检测机制对道路中的对象进行检测，其中，第二类型检测设备为检测到的第二数据添加第二时间戳，第二时间戳用于表征第二数据的检测时间；以及通信模块，用于将第一数据和第二数据上传到服务器，以便服务器在第一时间戳和第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据第一数据和第二数据，确定同一对象的检测结果。可选地，检测系统为车载检测系统，或者检测系统布置在路侧。根据本公开的第六个方面，还提供了一种检测系统，包括：第一类型检测设备，用于基于第一检测机制对道路中的对象进行检测，其中，第一类型检测设备还为检测到的第一数据添加第一时间戳，第一时间戳用于表征第一数据的检测时间；第二类型检测设备，用于基于第二检测机制对道路中的对象进行检测，其中，第二类型检测设备还为检测到的第二数据添加第二时间戳，第二时间戳用于表征第二数据的检测时间；以及处理器，用于在第一时间戳和第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据第一数据和第二数据，确定同一对象的检测结果。可选地，检测系统为车载检测设备，或者检测系统布置在路侧。根据本公开的第七个方面，还提供了一种检测装置，包括：第一添加模块，用于为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，第一时间戳用于表征第一数据的检测时间，第一数据包括道路中的对象数据；第二添加模块，用于为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，第二时间戳用于表征第二数据的检测时间，第二数据包括道路中的对象数据；以及确定模块，用于在第一时间戳和第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据第一数据和第二数据，确定同一对象的检测结果。根据本公开的第八个方面，还提供了一种数据处理装置，包括：第一接收模块，用于接收第一类型检测设备检测到的第一数据，第一数据包括第一时间戳，第一时间戳用于表征第一数据的检测时间，第一数据还包括道路中的对象数据；第二接收模块，用于接收第二类型检测设备检测到的第二数据，第二数据包括第二时间戳，第二时间戳用于表征第二数据的检测时间，第二数据还包括道路中的对象数据；以及确定模块，用于在第一时间戳和第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据第一数据和第二数据，确定同一对象的检测结果。根据本公开的第九个方面，还提供了一种检测装置，包括：第一添加模块，用于为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，第一时间戳用于表征第一数据的检测时间；第二添加模块，用于为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，第二时间戳用于表征第二数据的检测时间；以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测方法，其特征在于，包括：/n为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，所述第一时间戳用于表征所述第一数据的检测时间，所述第一数据包括道路中的对象数据；/n为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，所述第二时间戳用于表征所述第二数据的检测时间，所述第二数据包括道路中的对象数据；/n在所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据所述第一数据和所述第二数据，确定同一对象的检测结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，包括：
为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，所述第一时间戳用于表征所述第一数据的检测时间，所述第一数据包括道路中的对象数据；
为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，所述第二时间戳用于表征所述第二数据的检测时间，所述第二数据包括道路中的对象数据；
在所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据所述第一数据和所述第二数据，确定同一对象的检测结果。


2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述确定同一对象的检测结果的步骤包括：
对所述第一数据进行处理，以得到第一处理结果；
对所述第二数据进程处理，以得到第二处理结果；
基于所述第一处理结果和所述第二处理结果，确定同一对象的检测结果。


3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述对象包括：车辆；和/或行人；和/或道路设施。


4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，
所述第一类型检测设备为成像装置，所述第一数据为图像数据，
所述第二类型检测设备为雷达装置，所述第二数据为雷达数据。


5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述确定同一对象的检测结果的步骤包括：
对所述图像数据进行处理，以确定对象的外观信息；
对所述雷达数据进行处理，以确定对象的位置信息；
基于所述外观信息和所述位置信息，确定同一对象的外观及位置信息。


6.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳的步骤包括：
将所述成像装置采集到的图像数据保存为第一数据结构，所述第一数据结构包括时间字段，所述时间字段的数值用于表征所述图像数据的检测时间。


7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，还包括：
根据所述时间字段，对所述成像装置采集到的多个图像数据进行排序。


8.根据权利要求6或7所述的检测方法，其特征在于，
所述第一数据结构为AVPacket结构，所述时间字段为pts字段。


9.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，
所述第一类型检测设备以第一检测频率进行检测，所述为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳的步骤包括：为所述第一类型检测设备检测到的每帧第一数据添加第一时间戳，并且/或者
所述第二类型检测设备以第二检测频率进行检测，所述为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳的步骤包括：为所述第二类型检测设备检测到的每帧第二数据添加第二时间戳。


10.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括：
在使用所述第一类型检测设备和所述第二类型检测设备采集数据前，对所述第一类型检测设备和所述第二类型检测设备进行时钟同步。


11.一种检测方法，其特征在于，包括：
接收第一类型检测设备检测到的第一数据，所述第一数据包括第一时间戳，所述第一时间戳用于表征所述第一数据的检测时间，所述第一数据包括道路中的对象数据；
接收第二类型检测设备检测到的第二数据，所述第二数据包括第二时间戳，所述第二时间戳用于表征所述第二数据的检测时间，所述第二数据包括道路中的对象数据；
在所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据所述第一数据和所述第二数据，确定同一对象的检测结果。


12.一种检测方法，其特征在于，包括：
为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，所述第一时间戳用于表征所述第一数据的检测时间；
为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，所述第二时间戳用于表征所述第二数据的检测时间；
在所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，根据所述第一数据和所述第二数据，确定同一被检测对象的检测结果。


13.一种检测方法，其特征在于，包括：
为第一类型检测设备检测到的第一数据添加第一时间戳，所述第一时间戳用于表征所述第一数据的检测时间；
为第二类型检测设备检测到的第二数据添加第二时间戳，所述第二时间戳用于表征所述第二数据的检测时间；
在所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值小于预定阈值的情况下，判定所述第一数据和所述第二数...

【专利技术属性】
技术研发人员：李江卫，吴栋磊，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY