一种多相机阵列三维检测系统和方法技术方案

一种多相机阵列三维检测系统，包括：立体视觉阵列单元，数据采集单元，数据处理单元，立体视觉阵列单元包括的彩色成像相机和灰度相机与数据采集单元和数据处理单元通过通信信号连接。一种多相机阵列三维检测方法，包括：根据工作面架设立体视觉阵列单元的相机和线激光发射器；对每台相机摄取的图像进行立体校正；灰度相机拍摄图像后，完成激光线图像信息的立体匹配，彩色成像相机完成彩色纹理信息的获取；结合物点的三维坐标和对应的彩色信息获得立体彩色信息数据，得到待测物体的完整三维立体信息。通过彩色成像相机和灰度相机阵列安装，进行图像信息的深度信息和彩色信息的立体匹配，精度高，保证物体三维检测的高效、实时性与准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种多相机阵列三维检测系统和方法
本专利技术涉及机器视觉
，尤其涉及一种多相机阵列三维检测系统和方法。
技术介绍
目前，现有的三维感知技术主要为双目立体视觉成像技术，需要一对相机同时采集场景图像，通过匹配算法对比左右图像，计算出视差信息，基于视差信息和三角测量原理，最终得到3D信息。但是目前的双目立体视觉系统的常见方案的双目立体视觉涉及到的匹配算法的复杂度很高，因此需要强大的运算单元，成本高，难以小型化，运算单元的动态负载使得实时性有限，速度慢，很难保证一致的实时性；双目系统立体匹配部分对于成像场景的要求比较高，使用深度相机，一般来说彩色图像和深度图像上的点不是一一对应的，需要将彩色图像和深度图像中的立体信息结合，但精度稍低，数据可能不是完整的；由于低光和弱纹理区域不具有丰富的纹理信息，环境适应性较差。而且根据立体彩色信息恢复出三维点云，进行数据重合，重建速度相对较快，但是重建得到的数据量巨大，难以进行实时传输，因此没有较好的表现。因此，本领域的技术人员致力开发一种基于彩色成像相机和灰度相机的三维信息检测方法，在相机所采集本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多相机阵列三维检测系统，其特征在于，包括：/n立体视觉阵列单元，数据采集单元，数据处理单元，所述立体视觉阵列单元包括阵列组合的彩色成像相机和灰度相机，所述彩色成像相机和灰度相机与数据采集单元和数据处理单元通过通信信号连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种多相机阵列三维检测系统，其特征在于，包括：
立体视觉阵列单元，数据采集单元，数据处理单元，所述立体视觉阵列单元包括阵列组合的彩色成像相机和灰度相机，所述彩色成像相机和灰度相机与数据采集单元和数据处理单元通过通信信号连接。


2.根据权利要求1所述的一种多相机阵列三维检测系统，其特征在于，所述数据处理单元包括立体匹配模块、校正模块、三维重建模块，所述数据处理单元将立体视觉阵列单元摄取到的图像信息处理生成深度信息和彩色纹理信息，并进行三维重建生成点云图。


3.根据权利要求1所述的一种多相机阵列三维检测系统，其特征在于，所述多相机阵列三维检测系统还包括线激光发射器。


4.根据权利要求1所述的一种多相机阵列三维检测系统，其特征在于，所述立体视觉阵列单元的相机数量为4台，在同一平面阵列排列，所述彩色成像相机和灰度相机各两台，任意两台彩色成像相机和灰度相机完成三维检测中的距离计算；
其中，所述彩色成像相机为a1和a2，所述灰度相机为b1和b2,a1和b1、a1和b2、a2和b1、a2和b2两两组合分别同时工作，工作模式为：所述彩色成像相机a1采集摄取图像的彩色信息，所述灰度相机b1采集摄取图像的深度信息；或，所述彩色成像相机a2采集摄取图像的彩色信息，所述灰度相机b1采集摄取图像的深度信息；或，所述彩色成像相机a2采集摄取图像的彩色信息，所述灰度相机b1采集摄取图像的深度信息；或，所述彩色成像相机a2采集摄取图像的彩色信息，所述灰度相机b2采集摄取图像的深度信息。


5.根据权利要求4所述的一种多相机阵列三维检测系统，其特征在于，所述立体视觉阵列单元的相机数量还包括4台以上。


6.根据权利要求1所述的一种多相机阵列三维检测系统，其特征在于，所述立体视觉阵列单元中的彩色成像相机和灰度相机同步触发；
通过触发信号连接的方式，使彩色成像相机和灰度相机实现同步触发。


7.一种多相机阵列三维检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：确立工作面的空间位置和角度，根据工作面架设所述立体视觉阵列单元的相机和线激光发射器，将所述立体视觉阵列单元和线激光发射器分别架...

【专利技术属性】
技术研发人员：董霄剑，钱超超，
申请(专利权)人：北京伟景智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11