用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架及使用方法技术

用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架及使用方法，包括机器人底盘、复合铰链铰支座及两个对称布置的空间正交单开链悬架，所述机器人底盘下表面中心处通过螺栓连接有复合铰链铰支座，复合铰链铰支座底端通过其上对称设置的连接轴及轴承与空间正交单开链悬架一端连接，空间正交单开链悬架另一端与全方位轮连接。本发明专利技术自适应悬架，适用于基于任何类型的轮全方位轮所搭建的四轮全方位移动机器人，通用性强。可保证自适应越障过程不引入新的激振力，越障过程较传统的“弹簧‑阻尼”式悬挂平稳性更加显著。空间正交单开链悬架与机器人底盘之间通过四个铰支座及一个复合铰链铰支座连接，具备良好的承载力和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架及使用方法
本专利技术属于自适应悬架
，具体涉及用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架及使用方法，尤其是应用于X型布置轮轴的四轮全方位移动机器人。
技术介绍
现有全方位移动机器人大多不具备地面自适应能力，在跨越障碍物时存在全方位轮悬空或与地面接触不够紧密进而造成驱动力不足的情况。少数具备地面自适应能力的全方位移动机器人所采用的悬架多为“弹簧-阻尼”式的。这种悬架的构型类似于汽车悬挂，在跨越障碍物时虽然能适应地面但是因为“弹簧-阻尼”这种构型又引入了激振力使得全方位移动机器人运动的平稳性降低。
技术实现思路
本专利技术提出了用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架及使用方法，克服现有全方位移动机器人地面环境适应性差、运动平稳性差等问题，实现X型布置轮轴的四轮全方位移动机器人地面自适应和重载。用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架，包括机器人底盘、复合铰链铰支座及两个对称布置的空间正交单开链悬架，所述机器人底盘下表面中心处通过螺栓连接有复合铰链铰支座，复合铰链铰支座底端通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架，其特征在于，包括机器人底盘、复合铰链铰支座及两个对称布置的空间正交单开链悬架，所述机器人底盘下表面中心处通过螺栓连接有复合铰链铰支座，复合铰链铰支座底端通过其上设置的连接轴及轴承与空间正交单开链悬架一端连接，空间正交单开链悬架另一端与全方位轮连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架，其特征在于，包括机器人底盘、复合铰链铰支座及两个对称布置的空间正交单开链悬架，所述机器人底盘下表面中心处通过螺栓连接有复合铰链铰支座，复合铰链铰支座底端通过其上设置的连接轴及轴承与空间正交单开链悬架一端连接，空间正交单开链悬架另一端与全方位轮连接。


2.根据权利要求1所述的用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架，其特征在于：所述空间正交单开链悬架包括第六连杆，第六连杆中部设置有连接孔，连接架通过第六连杆上的连接孔与复合铰链铰支座底端的连接轴连接，第六连杆两端分别通过销轴与两个第五连杆首端铰接，两个第五连杆末端分别通过销轴与两个第四连杆首部铰接，两个第四连杆末端分别通过销轴与两个第三连接首部铰接，两个第三连杆末端分别通过销轴与两组第二连杆首端铰接，每组第二连杆设置为两个，两个第二连杆以第三连杆为对称中心对称设置，两组第二连杆末端分别通过销轴与两个第一连杆首端连接，第一连杆中部通过销轴与具有转动副的铰支座一端连接，铰支座另一端通过螺栓螺接在机器人底盘下表...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶长龙，李延灼，陈南，于苏洋，陶广宏，
申请(专利权)人：沈阳航空航天大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21