一种脱手检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种脱手检测方法，包括：获取转向系统的扭矩变化信息；根据扭矩变化信息判断是否计算脱手置信度，脱手置信度是指驾驶员脱手方向盘的可信程度；若计算脱手置信度，则根据扭矩变化信息、预设的脱手阈值分区和每个脱手阈值分区对应的预设脱手持续时长计算脱手置信度；在第一预设时长内，若脱手置信度大于第一预设值，则判定驾驶员脱手方向盘。相应还提供了接管置信度和过渡区计算方法。本发明专利技术还公开了一种脱手检测装置、设备及存储介质。采用本发明专利技术，能够根据车辆实际情况尽快提醒驾驶员接管方向盘；也能够适应多个车辆检测需求，适用范围广；还能够避免驾驶员脱手漏判、误判等问题，并及时提醒驾驶员，以及作为智能驾驶的基础。

【技术实现步骤摘要】
一种脱手检测方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及车辆驾驶领域，特别涉及一种脱手检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
现有驾驶员脱手监测的技术中，均是利用驾驶员脱手方向盘时，转向系统扭矩传感器的残余扭矩的大小和持续时间来判定驾驶员脱手。如图14所示，通常将驾驶员脱手检验时传感器扭矩阈值设定为某一个定值作为阈值，当实际扭矩低于该阈值且达到一定时间时，认为驾驶员脱手，该阈值的设置是基于转向系统中扭矩传感器上端管柱的摩擦力存在造成的残余扭矩。但因为零件制造的差异，同一车型不同车辆的管柱摩擦力是不同的，且同一车辆的转向管柱在不同驾驶员脱手状态下(也即是否使扭矩传感器的扭杆扭曲变形，变形大小等)，其残余扭矩也是不同的(也即传感器残余扭矩≤管柱摩擦力)，这就导致脱手传感器扭矩阈值的定值设置会影响监测的可靠性和及时性。具体的，当阈值设置过低，则会有“Hands-off”漏判(管柱摩擦力高的车辆，某些时候驾驶员脱手时的残余扭矩较大且高于脱手阈值，因而实际的Hand-off漏判为Hand-On)，致使系统不能及时提醒，引起错失安全驾驶风险；当阈值设置过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种脱手检测方法，其特征在于，所述脱手检测方法包括：/n获取转向系统的扭矩变化信息，所述扭矩变化信息包括所述转向系统的扭矩值随着时间的大小变化信息；/n根据所述扭矩变化信息判断是否计算脱手置信度，所述脱手置信度是指驾驶员脱手方向盘的可信程度；/n若计算所述脱手置信度，则根据所述扭矩变化信息、预设的脱手阈值分区和每个所述脱手阈值分区对应的预设脱手持续时长计算所述脱手置信度；/n在第一预设时长内，若所述脱手置信度大于第一预设值，则判定所述驾驶员脱手所述方向盘。/n

【技术特征摘要】
1.一种脱手检测方法，其特征在于，所述脱手检测方法包括：
获取转向系统的扭矩变化信息，所述扭矩变化信息包括所述转向系统的扭矩值随着时间的大小变化信息；
根据所述扭矩变化信息判断是否计算脱手置信度，所述脱手置信度是指驾驶员脱手方向盘的可信程度；
若计算所述脱手置信度，则根据所述扭矩变化信息、预设的脱手阈值分区和每个所述脱手阈值分区对应的预设脱手持续时长计算所述脱手置信度；
在第一预设时长内，若所述脱手置信度大于第一预设值，则判定所述驾驶员脱手所述方向盘。


2.根据权利要求1所述的脱手检测方法，其特征在于，所述根据所述扭矩变化信息判断是否计算脱手置信度，所述脱手置信度是指所述驾驶员脱手方向盘的可信程度，包括：
若所述转向系统的扭矩值不大于所述脱手阈值分区中的最大扭矩阈值，则计算所述脱手置信度。


3.根据权利要求1所述的脱手检测方法，其特征在于，所述根据所述扭矩变化信息、预设的脱手阈值分区和每个所述脱手阈值分区对应的预设脱手持续时长计算驾驶员的脱手置信度包括：
根据所述扭矩变化信息和所述脱手阈值分区，计算每个所述脱手阈值分区对应的扭矩实际时长；
根据所述扭矩实际时长和对应的所述预设脱手持续时长，计算脱手时长占比；
根据所述脱手时长占比计算所述脱手置信度。


4.根据权利要求1所述的脱手检测方法，其特征在于，所述脱手检测方法还包括：
根据所述扭矩变化信息和所述脱手阈值分区，计算所述扭矩变化信息中的扭矩值在某一所述脱手阈值分区中的实际脱手持续时长；
若所述实际脱手持续时长不小于对应的所述预设脱手持续时长，则判定所述驾驶员脱手所述方向盘。


5.根据权利要求1所述的脱手检测方法，其特征在于，所述脱手检测方法还包括：
根据所述扭矩变化信息判断是否计算接管置信度，所述接管置信度是指所述驾驶员接管所述方向盘的可信程度；
若计算所述接管置信度，则根据所述扭矩变化信息、预设的接管扭矩和对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：屠苏，睢少坤，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33