【技术实现步骤摘要】
基于路面附着系数识别的整车动态性能控制方法及系统
本专利技术涉及车辆整车动态性能控制
，具体涉及一种基于路面附着系数改善弯道车辆行驶性能的全局控制策略。
技术介绍
自上世纪80年代中期开始，国内外一些知名汽车制造商和研究学者相继对底盘集成控制开展研究，取得了较多的研究成果。不同的底盘集成控制方式提供了多样化的整车控制策略，各种的算法方案则使得整车性能得到不同程度的不提升。比如，在某些现有的市售车型中设置的动力学集成管理系统，能够从软硬件两个层面对底盘控制系统进行了最大限度的集成，对驱动、制动以及转向控制进行了集成一体化管理，实现了车辆动态性能的提升，使车辆在发生失稳之前就实现介入控制。在部分通过算法实现制动和转向的集成控制的现有技术中，也可较好地形成制动、转向和悬架的全局集成控制。然而，目前的现有技术中对于在车辆常规行驶工况下的最大路面附着系数识别方面的考虑较少，因而所提供的整车全局控制策略的动态性上明显存在不足，从而使其对于车辆实际行驶条件的适应性仍具有尚无法克服的缺点。
技术实现思路
未解决上述...
【技术保护点】
1.基于路面附着系数识别的整车动态性能控制方法，其特征在于：主要包括以下步骤：/n步骤一、基于车辆的行驶数据对所处工况进行判断，识别车辆当前进入、驶出弯道或行驶在非弯道的情况；/n步骤二、利用驾驶经验数据标定与不同路面、不同车速对应的车辆敏捷性控制参数，即期望纵向加速度；/n步骤三、结合步骤一判断的所处工况，以及所述期望纵向加速度、实际纵向加速度、制动踏板压力，判断驾驶员意图并决策输出纵向加速度指令；/n步骤四、基于单轮纵向使用附着系数、纵向滑移率计算车辆的纵向切线刚度与纵向割线刚度，并利用高斯分布的递归估计出最大路面附着系数；/n步骤五、针对由步骤三输出的纵向加速度指令，...
【技术特征摘要】
1.基于路面附着系数识别的整车动态性能控制方法，其特征在于：主要包括以下步骤：
步骤一、基于车辆的行驶数据对所处工况进行判断，识别车辆当前进入、驶出弯道或行驶在非弯道的情况；
步骤二、利用驾驶经验数据标定与不同路面、不同车速对应的车辆敏捷性控制参数，即期望纵向加速度；
步骤三、结合步骤一判断的所处工况，以及所述期望纵向加速度、实际纵向加速度、制动踏板压力，判断驾驶员意图并决策输出纵向加速度指令；
步骤四、基于单轮纵向使用附着系数、纵向滑移率计算车辆的纵向切线刚度与纵向割线刚度，并利用高斯分布的递归估计出最大路面附着系数；
步骤五、针对由步骤三输出的纵向加速度指令，利用估计出的所述最大路面附着系数为所述纵向加速度指令提供增益，并根据增益后的加速度实现扭矩动态调节，实现车辆的加减速度跟随调节。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤一中基于车辆的行驶数据对所处工况进行判断，具体采用以下数据：车辆的横向加速度Gy、横向冲击度方向盘转角θ及方向盘转角速度
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述步骤二具体利用驾驶经验数据：一阶惯性系统延迟时间T、系统增益Cxy，通过数据分析得出不足转向度k以及测量得到的车辆轴距L，方向盘转角到前轮转角的传动比i、方向盘转角δ及方向盘转角速度车速V，得到以下期望纵向加速度Gx，其中s表示拉氏因子：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述步骤三中判断驾驶员意图并决策输出纵向加速度指令具体包括以下过程：
当判断所处工况为驶入弯道时:若车辆当前纵向加速度ax≤0，且制动踏板压力大于0，则分别对应以下几种情况：
(1).若车辆当前纵向加速度ax≤Gx，则决策的纵向加速度应该为Gx；
(2).若车辆当前纵向加速度ax＞Gx，则决策的纵向加速度为ax；
(3).若车辆当前纵向加速度ax＞0，则决策的纵向加速度为Gx；
当判断所处工况为驶出弯道时分别对应以下几种情况：
(1).若车辆当前加速度ax＞0，则决策出的纵向加速度为ax与Gx之间的最小值；
(2).若车辆当前加速度ax＝0，则决策出的纵向加速度为Gx；
(3).若车辆当前加速度ax＜0，则决策出的纵向加速度为ax。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述步骤四中最大路面附着系数的输出具体过程为：
通过的关系估计得到单轮...
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