一种用于行动不便人员的移乘机器人制造技术

本发明专利技术一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组。机器人的两个手臂能伸至使用者的身体下方将平躺状态的使用者抱起，旋转座椅板将侧坐状态的使用者旋转至面向机器人的前侧，副座椅板能将使用者向前上方举起，方便使用者取放高处的物品。

【技术实现步骤摘要】
一种用于行动不便人员的移乘机器人
本专利技术属于护理机器人
，具体是一种用于行动不便人员的移乘机器人。
技术介绍
由于人工智能的高速发展，依托人工智能技术的智能服务机器人的应用场景和服务模式也在不断拓展，越来越多的服务机器人走进人们的生活。与此同时，随着人口老龄化趋势的加重，对于服务机器人的需求也在不断增加，全球服务机器人市场迎来了爆发增长期，世界各国纷纷加大投入力度、积极布局服务机器人产业，服务机器人可以帮助搬运使用者，减轻了护理人员的负担。申请号为201380076990.0的文献公开了一种具有搬运功能的护理机器人，该机器人主要由保持部、基台、身体支撑部、信息获取装置构成；在搬运使用者时，机器人环抱住使用者的腋下，要求使用者依靠自身的支撑力始终站立在基台上，对于自身无法提供较大支撑力的使用者，比如腿脚无力或下肢受损的行动不方便的使用者并不适用；而且该机器人只能搬运使用者，不能辅助使用者取放高处的物品，功能较单一。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种用于行动不便人员的移乘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；其特征在于，/n所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组；/n多个一号丝杠滑台组间隔固定在移动装置的竖直架体的前侧；固定座椅板的一侧与所有一号丝杠滑台组的一号滑台固定连接，一号丝杠滑台组用于实现固定座椅板的升降；旋转...

【技术特征摘要】
1.一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；其特征在于，
所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组；
多个一号丝杠滑台组间隔固定在移动装置的竖直架体的前侧；固定座椅板的一侧与所有一号丝杠滑台组的一号滑台固定连接，一号丝杠滑台组用于实现固定座椅板的升降；旋转座椅板转动安装在固定座椅板上；五号步进电机固定在固定座椅板的底部，五号步进电机的输出轴穿过固定座椅板与旋转座椅板固连，五号步进电机的输出轴能相对于固定座椅板转动；副座椅板能穿过固定座椅板的缺口，与旋转座椅板的缺口配合；第二连杆的上端与副座椅板底部的一端铰接，第二连杆的下端与移动装置的竖直架体的下部铰接；一号气缸的伸缩轴的末端与副座椅板底部的另一端铰接，一号气缸的缸筒的底部与第一连杆的中部铰接；第一连杆的上端与第二连杆的中部铰接，下端与滑块铰接；滑块滑动安装在滑轨上，滑块同时与二号气缸的伸缩轴固连；二号气缸通过气缸支座固定于滑轨上，滑轨固定在移动装置的底座上。


2.根据权利要求1所述的用于行动不便人员的移乘机器人，其特征在于，作业臂装置包括二号丝杠滑台组、肩关节、肘关节、腕关节、上臂、小臂和手掌；所述肩关节包括肩部支座、一号步进电机、肩部转轴和一号电机支座；所述肘关节包括二号步进电机、肘部支座、肘部转轴和二号电机支座；所述小臂包括小臂本体、三号步进电机和三号电机支座；所述腕关节包括四号步进电机、一号带轮、二号带轮、传动带和腕部转轴；
所述肩部支座一侧的上端固定在二号丝杠滑台组的二号滑台上；一号步进电机通过一号电机支座固定在肩部支座的下表面，一号步进电机的输出轴通过轴承座与肩部支座的一侧转动连接；上臂上端的一侧固定在一号步进电机的输出轴上，上臂上端的另一侧固定有肩部转轴，肩部转轴同时通过轴承座与肩部支座的另一侧转动连接；二号步进电机通过二号电机支座固定在上臂的下部，二号步进电机的输出轴通过轴承座与上臂下端的一侧转动连接；肘部支座上端的一侧固定在二号步进电机的输出轴上，肘部支座上端的另一侧固定有肘部转轴，肘部转轴同时通过轴承座与上臂下端的另一侧转动连接；三号步进电机通过三号电机支座固定在肘部支座的内侧，三号步进电机的输出轴垂直于二号步进电机的输出轴，小臂本体的上端固定在三号步进电机的输出轴上；四号步进电机固定在小臂本体的中部，四号步进电机的输出轴通过轴承与小臂本体的一侧转动连接，一号带轮固定在四号步进电机的输出轴上；腕部转轴的两端转动连接在小臂本体下端的两侧，二号带轮固定在腕部转轴上，手掌...

【专利技术属性】
技术研发人员：张争艳，黎萧琪，王红泽，武龙杰，王曦达，王璐玮，丁祥熙，郭士杰，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12