【技术实现步骤摘要】
一种足式桌面宠物机器人桌面边缘检测系统及边缘规避方法
本专利技术涉及机器人
，更具体地说是一种足式桌面宠物机器人桌面边缘检测系统及边缘规避方法。
技术介绍
桌面宠物机器人是智能机器人领域的一个新品类，具有丰富的传感器、高性能的处理器，采用先进的AI算法，环境感知和交互能力强，机器人本身具备一定的自主行为和自我学习能力。按照桌面宠物机器人的行动方式，可以分为轮式和足式。桌面宠物机器人的活动空间通常为书桌、办公桌、床头柜等，传统轮式桌面宠物机器人多数不具备桌面边缘检测能力，少数具有桌面边缘检测能力的轮式桌面宠物机器人，其检测方法也不适应于足式，因此目前足式桌面宠物机器人不能有效的对桌面边缘进行检测，也不能进行边缘规避和防跌落，可能导致机器人从桌面跌落并造成损坏。
技术实现思路
为了克服现有技术中的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种足式桌面宠物机器人桌面边缘检测系统及边缘规避方法，通过在机器人下颌处安装的微型激光测距传感器以及足底安装的光传感器阵列，可以有效的检测到桌面的边缘，并执行规避动作避...
【技术保护点】
1.一种足式桌面宠物机器人桌面边缘检测系统，其特征在于，包括微型激光测距传感器(3)，足底光传感器阵列，所述光传感器阵列包括右脚前光传感器(201)；右脚后光传感器(202)；左脚前光传感器(203)；左脚后光传感器(204)。/n
【技术特征摘要】
1.一种足式桌面宠物机器人桌面边缘检测系统，其特征在于，包括微型激光测距传感器(3)，足底光传感器阵列，所述光传感器阵列包括右脚前光传感器(201)；右脚后光传感器(202)；左脚前光传感器(203)；左脚后光传感器(204)。
2.根据权利要求1所述的一种足式桌面宠物机器人桌面边缘检测系统，其特征在于，所述桌面宠物机器人(1)为双足结构，所述微型激光测距传感器(3)的发射方向与水平方向呈一定的夹角α，倾斜向下安装。
3.根据权利要求1所述的一种足式桌面宠物机器人桌面边缘检测系统，其特征在于，所述桌面宠物机器人(1)每个足底(2)设置两个光传感器；所述每个足底(2)的两个光传感器设置在足底的外侧边缘并倾斜45度；所述每个光传感器包含一个红外发射管和一个红外接收管；所述每个光传感器安装时红外发射管在外侧，红外接收管在内侧；所述每个光传感器嵌入式安装于足底的凹槽内；所述每个凹槽上覆盖有一个透明防尘罩。
4.一种基于根据权利要求1所述的一种足式桌面宠物机器人桌面边缘检测系统的边缘规避方法，其特征在于，所述微型激光测距传感器(3)每隔一个固定的周期采集到测量距离，比较测量距离与第一阈值距离，若测量距离小于等于第一阈值距离，认为机器人(1)前方离桌面(4)边缘距离较远；比较测量距离与第二阈值距离，若测量距离大于第二阈值距离，认为机器人(1)前方离桌面(4)边缘距离较近。
5.根据权利要求4所述的边缘规避方法，其特征在于，所述第一阈值距离d1和第二阈值距离d2的取值方法为：所述微型激光测距传感器(3)安装位置距离桌面(4)的垂直距离为H，所述微型激光测距传感器(3)的发射方向与水平方向呈一定的夹角α，当微型激光测距传感器(3)发射的激光被桌面(4)反射时，得到的测量结果为L=H/sinα，当微型激光测距传感器3发射的激光超过桌面4边缘时，无法被桌面(4)反射，得到的测量结果将远大于L=H/sinα，取第一阈值距离d1=L=H/sinα，取第二阈值距离d2=2*d1。
6.根据权利要求4所述的边缘规避方法，其特征在于，所述足底的光传感器阵列每隔一个固定的周期采集一组光强数据，每组光强数据包含光强1，光强2，光强3和光强4，分别对应四个光传感器。
7.根据权利要求4所述的边缘规避方法，其特征在于，若所述光强1、光强2、光强3和光强4均大于第一光强阈值p1，则认为机器人(1)双足没有超出桌面(4)边缘。
8.根据权利要求4所述的边缘规避方法，其特征在于，若所述光强1小于第二光强阈值p2，所述光强2、光强3和光强4均大于第一光强阈值p1，则认为机器人(1)右脚前端已超出桌面(4)边缘，机器人(1)右脚先抬起然后执行左转弯后退动作。
9.根据权利要求4所述的边缘规避方法，其特征在于，若所述光强2小于第二光强阈值p2，所述光强1...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪涛，张月，
申请(专利权)人：灵起科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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