一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车制造技术

本实用新型专利技术提出具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车，包括车体、舵轮机构、差速驱动转向单元、舵轮机构、控制器，舵轮机构安装在车体上，差速驱动转向单元与车体连接，车体包括立板及货叉，货叉设有货叉支腿，货叉支腿上设有差速驱动转向单元，差速驱动转向单元包括左差速驱动转向单元、右差速驱动转向单元，两部分相对中心轴对称布置，两部分都包括轮子、驱动源、减速机构，驱动源与减速机构连接，驱动源与回转连接部件固定连接，回转连接部件与货叉支腿连接，驱动源通过减速机构驱动轮子运动，驱动源与控制器连接。本实用新型专利技术能够实现叉车全向行驶，结构简单，转弯传动效率高，能耗低；转弯角度控制精度高，小车行驶轨迹的可控性高，运动更灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车
本技术涉及货物搬运
，尤其涉及一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车。
技术介绍
随着人工智能、自动化无人技术的兴起，AGV(AutomatedGuidedVehicle)逐渐替代人完成货物搬运工作。其中全向行驶的AGV转弯半径小，活动更灵活，更受市场青睐。现有技术中全向行驶的AGV前轮用舵轮机构实现360度转弯，驱动后轮转弯的结构多样：一般是电机-同步带驱动，或电机-链条链轮结构。现有技术中的这些传动结构存在的缺点是结构复杂，传动效率不高，能耗高，同时转弯角度控制精度低，使得全向行驶AGV的行驶轨迹控制精度低。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术存在的上述问题，提出了一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车，本技术通过差速驱动转向单元控制后轮行驶，可实现后轮转向，实现AGV叉车全向行驶，结构简单，转弯传动效率高，能耗低；转弯角度控制精度高，小车行驶轨迹的可控性高，运动更灵活。一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车，包括车体、舵轮机构，所述舵轮机构安装在车体上，所述车体包括货叉，还包括差速驱动转向单元，所述货叉设有货叉支腿，至少在货叉支腿上连接有所述差速驱动转向单元。还包括控制器，所述差速驱动转向单元包括左差速驱动转向单元、右差速驱动转向单元两部分，两部分相对中心轴对称布置，两部分都包括轮子、驱动源、减速机构，所述驱动源与减速机构连接，驱动源与回转连接部件固定连接，回转连接部件与货叉支腿连接，所述驱动源通过减速机构驱动轮子运动，所述驱动源与控制器连接。所述货叉支腿设有两条，差速驱动转向单元至少设有两组，且在每条货叉支腿上至少设有一组差速驱动转向单元。所述回转连接部件包括支撑架、回转轴承，支撑架包括顶板、左立板、右立板、前立板、后立板，差速驱动转向单元与货叉之间通过回转轴承连接，其中回转轴承的轴承内圈固定到货叉支腿上，回转轴承的轴承外圈固定到顶板上，所述左立板、右立板、前立板、后立板分别与顶板固定连接。所述驱动源为电机，电机的速度由控制器控制，所述电机分左电机、右电机，所述减速机构包括左减速机、右减速机，所述左电机与左减速机连接，右电机与右减速机连接，左减速机与左立板固定连接，右减速机与右立板固定连接，轮子包括左轮、右轮，左轮与左减速机动力输出端连接，右轮与右减速机动力输出端连接。所述车体还包括立板，所述舵轮机构通过缓冲机构与车体连接，所述缓冲机构包括浮动架、上横梁、下横梁，所述浮动架套装在上横梁、下横梁之间的导向杆上，弹簧套在导向杆的外面，浮动架沿导向杆上下浮动，所述上横梁、下横梁固定到车体的立板上。所述舵轮机构包括主轮、主轮轴、主轮电机、转向电机、大齿轮、小齿轮、减速机构，所述转向电机固定到浮动架的一侧，主轮电机固定在浮动架上部，小齿轮与转向电机连接，大齿轮与小齿轮啮合，所述大齿轮、小齿轮设于浮动架下方，浮动架与第一轴承外圈固定，大齿轮与第一轴承内圈固定，第一锥齿轮轴穿过第二轴承、第三轴承，第一锥齿轮轴与第二轴承的内圈、第三轴承的内圈固定，第二轴承的外圈、第三轴承的外圈固定到减速箱外壳上；所述主轮与主轮轴连接，主轮轴与减速箱外壳连接，所述主轮电机的电机轴下部设有第二小齿轮，第一锥齿轮轴上部设有第二大齿轮，第二小齿轮与第二大齿轮啮合，第一锥齿轮轴下部设有第一锥齿轮，主轮轴上设有第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。所述立板与货叉为一体铸件结构或通过焊接连接，或通过螺纹连接结构固定。所述车体上还设有平衡轮，所述平衡轮位于舵轮机构的两侧，所述平衡轮安装在车体上的支架上。本技术有益效果：1.本技术通过控制器控制差速驱动转向单元，进而控制后轮行驶及行驶方向，可实现后轮转向，差速驱动单元与舵轮配合共同转向，实现AGV叉车全向行驶，结构简单，转弯传动效率高，能耗低；转弯角度控制精度高，小车行驶轨迹的可控性高，运动更灵活。2.本技术所述车体还包括立板，所述舵轮机构通过缓冲机构与车体连接，所述缓冲机构包括浮动架、上横梁、下横梁，所述浮动架套装在上横梁、下横梁之间的导向杆上，弹簧套在导向杆的外面，浮动架沿导向杆上下浮动，所述上横梁、下横梁固定到车体的立板上。当叉车行驶的路面坑洼不平时，主轮运动时上下跳动，导致浮动架沿立柱上下运动时，弹簧被压缩、被释放，进而达到减震作用，同时防止主轮打滑甚至无法行驶的问题。3.由于回转连接部件包括支撑架、回转轴承，支撑架包括顶板、左立板、右立板、前立板、后立板，差速驱动转向单元与货叉之间通过回转轴承连接，回转轴承的轴承内圈固定到货叉支腿上，回转轴承的轴承外圈固定到顶板上，所述左立板、右立板、前立板、后立板分别与顶板固定连接。该结构能够实现差速驱动单元与货叉可靠地连接固定，保证实现差速驱动单元自主转向和带动货叉横向或侧向运动。同时差速驱动单元周边的各种立板，不但起到支撑作用，又能够保护差速驱动单元的部件不外漏，避免磕碰划伤，延长差速驱动单元的使用寿命，降低使用和维护成本。4.通过在所述车体上设有平衡轮，所述平衡轮位于舵轮机构的两侧，所述平衡轮固定到车体上。当地面不平，或者舵轮转弯改变行驶方向时，所述平衡轮位于舵轮两侧可与舵轮共同作用，起到平衡车体的作用，保证转向的稳定性和安全性。附图说明图1为本技术全向行驶的AGV叉车及差速转向装置结构示意图；图2为本技术左视图的局部结构示意图；图3为图2中差速驱动转向单元局部放大示意图；图4为本技术右视图的舵轮及缓冲机构结构示意图；图5为本技术舵轮机构剖视图的结构示意图。其中，1、车体，7、主轮，9、立板，10浮动架，11、主轮电机，12、转向电机，13、小齿轮，14、大齿轮，15、减速机构，16、平衡轮，17、支架，18、导向杆，19、上横梁，20、弹簧，22、下横梁，23、万向轮，24、货叉，25、左轮，26、左立板，27、顶板，28、回转轴承，28-1、轴承内圈，28-2、轴承外圈，29、后立板，30、右立板，31、右轮，32、左减速机，33、右电机，34、连接板I，35、连接板II，36、右电机，37、右减速机，38、右轮，40、减速箱外壳，41、第一轴承外圈，42、第一轴承内圈，43、第二轴承，44、第一锥齿轮轴，45、第三轴承，46、第一锥齿轮，47、第二锥齿轮，48、电机轴，49、第二小齿轮，50、第二大齿轮，51、主轮轴。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步介绍。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本方案使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。下述公开了多种不同的实施所述的主题技术方案的实施方式或实施例，当然，这些仅为例子而已，并非对本技术保护范围的限制。例如，在说明书中随后记载的第一特征设置在第二特征下方或者上方，可以包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车，包括车体、舵轮机构，所述舵轮机构安装在车体上，所述车体包括货叉，其特征在于，还包括差速驱动转向单元，所述货叉设有货叉支腿，至少在货叉支腿上连接有所述差速驱动转向单元。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车，包括车体、舵轮机构，所述舵轮机构安装在车体上，所述车体包括货叉，其特征在于，还包括差速驱动转向单元，所述货叉设有货叉支腿，至少在货叉支腿上连接有所述差速驱动转向单元。


2.如权利要求1所述的一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车，其特征在于，还包括控制器，所述差速驱动转向单元包括左差速驱动转向单元、右差速驱动转向单元两部分，两部分相对中心轴对称布置，两部分都包括轮子、驱动源、减速机构，所述驱动源与减速机构连接，驱动源与回转连接部件固定连接，回转连接部件与货叉支腿连接，所述驱动源通过减速机构驱动轮子运动，所述驱动源与控制器连接。


3.如权利要求1所述的一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车，其特征在于，所述货叉支腿设有两条，差速驱动转向单元至少设有两组，且在每条货叉支腿上至少设有一组差速驱动转向单元。


4.如权利要求2所述的一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车，其特征在于，所述回转连接部件包括支撑架、回转轴承，支撑架包括顶板、左立板、右立板、前立板、后立板，差速驱动转向单元与货叉之间通过回转轴承连接，其中回转轴承的轴承内圈固定到货叉支腿上，回转轴承的轴承外圈固定到顶板上，所述左立板、右立板、前立板、后立板分别与顶板固定连接。


5.如权利要求2所述的一种具有差速驱动转向功能的全向行驶的AGV叉车，其特征在于，所述驱动源为电机，电机的速度由控制器控制，所述电机分左电机、右电机，所述减速机构包括左减速机、右减速机，所述左电机与左减速机连接，右电机与右减速机连接，左减速机与左立板固定连接，右减速机与右立板固定连接，轮子包括左轮、右轮，左轮与左减速机动力输出端连接，右轮与右减速机动力输出端连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈英伟，徐光运，张小艺，刘鹏，张贻弓，沈长鹏，
申请(专利权)人：山东洛杰斯特物流科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37