一种玻璃智能精密装卸装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了玻璃装卸技术领域的一种玻璃智能精密装卸装置，包括移动底盘，移动底盘上方固定有立柱底座，立柱底座上设有相对立柱底座沿Z轴及X轴移动的支架；支架从一端部起依次首尾连接有支撑臂及连接架，支撑臂底端与支架转动固定连接而前端内部固定有旋转驱动装置；旋转驱动装置与连接架尾端连接，并驱动连接架绕其自身轴线转动；连接架内部固定有伸缩装置，伸缩装置的伸缩端穿过连接架前端面并固定有用于抓取玻璃的手抓机构，连接架上安装有位置检测装置。本实用新型专利技术能够精确微调，手眼一体化设计，适应对平板玻璃或曲面玻璃的吸附抓取，实现玻璃的精准高效装卸。

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃智能精密装卸装置
本技术涉及玻璃装卸领域，具体是一种玻璃智能精密装卸装置。
技术介绍
在玻璃装配和装卸行业中，尤其是汽车玻璃车窗和大面积玻璃墙装配生产行业，玻璃智能装卸设备需求非常迫切。现有的玻璃装配和搬运多为人工操作玻璃吸盘抓手来装配和搬运玻璃，对于重载玻璃存在碰撞和磕碰的风险，装配的精准性难以保证，还会对工人的人身安全构成威胁。针对此，本申请人提出一种玻璃智能精密装卸装置。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种玻璃智能精密装卸装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种玻璃智能精密装卸装置，包括移动底盘，所述移动底盘上方固定有立柱底座，所述立柱底座上设有相对所述立柱底座沿Z轴及X轴移动的支架；所述支架从一端部起依次首尾连接有支撑臂及连接架，所述支撑臂底端与所述支架转动固定连接而前端内部固定有旋转驱动装置；所述旋转驱动装置与所述连接架尾端连接，并驱动所述连接架绕其自身轴线转动；所述连接架内部固定有伸缩装置，所述伸缩装置的伸缩端穿过所述连接架前端面并固定有用于抓取玻璃的手抓机构，所述连接架上安装有位置检测装置。作为本技术的改进方案，为了进一步地体现手抓机构的优越特点，所述手抓机构包括固定在伸缩装置伸缩端并沿Y轴设置的连接轴，所述连接轴径向两侧对称设有手抓柱体，所述手抓柱体通过轴座转动固定在所述连接架前端面上，所述手抓柱体与连接轴之间设有连接杆，所述连接杆的两端分别与所述连接轴及手抓柱体转动固定连接；所述手抓柱体前端弯折并在弯折部上固定有吸盘。作为本技术的改进方案，为了进一步地优化支架沿Z轴移动的结构，所述立柱底座上固定有沿Z轴设置的第一滑轨及第一齿条，所述第一滑轨上滑动连接有滑板，所述滑板表面固定有第一电机，所述第一电机输出轴端部穿过所述滑板并在端部键连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接。作为本技术的改进方案，为了进一步地优化支架沿X轴移动的结构，所述支架相对所述滑板的表面上固定有沿X轴设置的第二滑轨及第二齿条，所述滑板滑动连接在所述第二滑轨上，所述滑板表面固定有第二电机，所述第二电机输出轴端部穿过所述滑板并在端部键连接有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合连接。作为本技术的改进方案，为了进一步地便于调整移动底盘的回转角度和方向，所述移动底盘底部一对角处安装有万向轮，另一对角处安装有舵轮，所述舵轮上方对应设有固定在所述移动底盘内部的舵轮驱动装置。作为本技术的改进方案，为了进一步地便于调整移动底盘的回转角度和方向，所述舵轮驱动装置包括固定在移动底盘内部的第三电机，第四电机及第五电机，所述第三电机，第四电机与第五电机输出轴的端部对应固定有第三齿轮、第四齿轮及第五齿轮，且第三齿轮与第四齿轮、第五齿轮相互啮合；所述舵轮固定在安装架上，所述安装架固定在所述第三齿轮的轴向端面。作为本技术的改进方案，为了进一步地便于检测玻璃的位置，所述位置检测装置包括固定在连接架前端面的一体化的激光检测头以及摄像头。作为本技术的改进方案，为了进一步地便于对玻璃进行定位，所述移动底盘上表面其中一对角处向上延伸固定有弯折的物料基准板。有益效果：（1）本技术方案采用舵轮驱动装置，能够使舵轮精确行走和刹车驻车；舵轮驱动装置可以驱使移动底盘原地回转，实现角度的装卸作业的角度精确微调；移动底盘建有物料基准，便于装卸作业的角度调节。（2）手抓机构适应对平板玻璃或曲面玻璃的吸附抓取。（3）配置有带图像采集系统的位置检测装置，手眼一体化设计，实现玻璃的精准高效装卸。附图说明图1为本技术的整体外部结构示意图；图2为本技术的某一角度的轴向结构示意图；图3为图2中A处的局部放大结构示意图；图4为图2中B处的局部放大结构示意图；图5为本技术的另一角度的结构示意图；图6为图5中C处的局部放大结构示意图；图7为本技术舵轮驱动装置与舵轮的连接结构图；图中：1-移动底盘；2-舵轮驱动装置；201-第三电机；202-第四电机；203-第五电机；204-第三齿轮；205-第四齿轮；206-第五齿轮；3-手抓机构；301-连接轴；302-手抓柱体；303-轴座；304-连接杆；305-吸盘；4-支架；5-立柱底座；6-支撑臂；7-连接架；8-旋转驱动装置；9-伸缩装置；10-滑板；1101-第一滑轨；1102-第一电机；1201-第二滑轨；1202-第二电机；13-万向轮；14-舵轮；15-安装架；16-物料基准板；17-位置检测装置。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1，参见图1，一种玻璃智能精密装卸装置，包括移动底盘1，移动底盘1上方固定有立柱底座5，立柱底座5上设有相对立柱底座5沿Z轴及X轴移动的支架4；支架4从一端部起依次首尾连接有支撑臂6及连接架7，支撑臂6底端与支架4转动固定连接而前端内部固定有旋转驱动装置8；旋转驱动装置8与连接架7尾端连接，并驱动连接架7绕其自身轴线转动；连接架7内部固定有伸缩装置9，伸缩装置9的伸缩端穿过连接架7前端面并固定有用于抓取玻璃的手抓机构3，连接架7上安装有位置检测装置17。本实施例中，支架4可以沿着立柱底座2进行Z轴方向的移动以及X轴方向的移动，即可以调整手抓机构3相对立柱底座5的距离，使适应抓取不同尺寸的玻璃；支撑臂6与支架4转动固定连接，并通过俯仰驱动装置调整支撑臂6的俯仰角度，便于手抓机构抓取玻璃；连接架7可以被旋转驱动装置8驱动绕自身旋转，便于手抓机构调整抓取玻璃的角度；伸缩装置9的伸缩端与手抓机构3连接，可通过伸缩移动控制手抓机构3变换抓取玻璃的姿势。进一步地，如图2-3所示，手抓机构3包括固定在伸缩装置9伸缩端并沿Y轴设置的连接轴301，连接轴301径向两侧对称设有手抓柱体302，手抓柱体302通过轴座303转动固定在连接架7前端面上，手抓柱体302与连接轴301之间设有连接杆304，连接杆304的两端分别与连接轴301及手抓柱体302转动固定连接；手抓柱体302前端弯折并在弯折部上固定有吸盘305。本实施例中，伸缩装置9优选为气缸，气缸稳定性好，易于控制，但也可采用电动推杆、丝杆传动机构等能起到相同的伸缩效果的机构进行代替。本实施例中，气缸的活塞杆接头穿过连接架7前端表面，并与连接轴301固定配合。在此固定配合可采用螺栓配合，也开在气缸活塞杆接头上固定环扣，通过环扣勾在连接轴上的方式，即间接通过机加零部件进行固连，同样能够达到控制连接轴301沿伸缩装置9伸缩方向位移的效果。本实施例中，伸缩装置9处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种玻璃智能精密装卸装置，其特征在于，包括移动底盘(1)，所述移动底盘(1)上方固定有立柱底座(5)，所述立柱底座(5)上设有相对所述立柱底座(5)沿Z轴及X轴移动的支架(4)；所述支架(4)从一端部起依次首尾连接有支撑臂(6)及连接架(7)，所述支撑臂(6)底端与所述支架(4)转动固定连接而前端内部固定有旋转驱动装置(8)；所述旋转驱动装置(8)与所述连接架(7)尾端连接，并驱动所述连接架(7)绕其自身轴线转动；所述连接架(7)内部固定有伸缩装置(9)，所述伸缩装置(9)的伸缩端穿过所述连接架(7)前端面并固定有用于抓取玻璃的手抓机构(3)，所述连接架(7)上安装有位置检测装置(17)。/n

【技术特征摘要】
1.一种玻璃智能精密装卸装置，其特征在于，包括移动底盘(1)，所述移动底盘(1)上方固定有立柱底座(5)，所述立柱底座(5)上设有相对所述立柱底座(5)沿Z轴及X轴移动的支架(4)；所述支架(4)从一端部起依次首尾连接有支撑臂(6)及连接架(7)，所述支撑臂(6)底端与所述支架(4)转动固定连接而前端内部固定有旋转驱动装置(8)；所述旋转驱动装置(8)与所述连接架(7)尾端连接，并驱动所述连接架(7)绕其自身轴线转动；所述连接架(7)内部固定有伸缩装置(9)，所述伸缩装置(9)的伸缩端穿过所述连接架(7)前端面并固定有用于抓取玻璃的手抓机构(3)，所述连接架(7)上安装有位置检测装置(17)。


2.根据权利要求1所述的一种玻璃智能精密装卸装置，其特征在于，所述手抓机构(3)包括固定在伸缩装置(9)伸缩端并沿Y轴设置的连接轴(301)，所述连接轴(301)径向两侧对称设有手抓柱体(302)，所述手抓柱体(302)通过轴座(303)转动固定在所述连接架(7)前端面上，所述手抓柱体(302)与连接轴(301)之间设有连接杆(304)，所述连接杆(304)的两端分别与所述连接轴(301)及手抓柱体(302)转动固定连接；所述手抓柱体(302)前端弯折并在弯折部上固定有吸盘(305)。


3.根据权利要求1所述的一种玻璃智能精密装卸装置，其特征在于，所述立柱底座(5)上固定有沿Z轴设置的第一滑轨(1101)及第一齿条，所述第一滑轨(1101)上滑动连接有滑板(10)，所述滑板(10)表面固定有第一电机(1102)，所述第一电机(1102)输出轴端部穿过所述滑板(10)并在端部键连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭光明，冯逸龙，杨丽桦，郭哲，郭奕潼，
申请(专利权)人：合肥中科衡金工业自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34