【技术实现步骤摘要】
一种仿真步态四足机械木牛流马
本技术涉及四足机器人领域，尤其涉及一种仿真步态四足机械木牛流马。
技术介绍
足式机器人种类繁多，可用于军事、生活服务、抢险救灾和娱乐等多个领域。按照机器人的行走方式，可以将机器人分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人。轮式机器人和履带式机器人移动方式对周围环境的要求较高，因此其应用范围受到一定的限制。足式机器人凭借其在行走过程中与地面的非连续接触特性表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上具有更广阔的发展前景。但现有技术中的四足机器人结构复杂，使用电机数量多，控制复杂，机体本身自重量重，载重量差，成本贵高昂，传动效率低，步态不自然不美观。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种仿真步态四足机械木牛流马。本技术的创新点在于本技术中通过经过转换输出水平同步的两个蜗轮中心轴，同时带动轴端头两个长度大小不等摇杆形成双曲柄摇杆，因为一号摇杆和二号摇杆角度和长度不同而形成位差运动，并且联动平行四边形连杆组和仿生做出相应的仿真步态运动。一个双曲柄摇杆圆...
【技术保护点】
1.一种仿真步态四足机械木牛流马，其特征在于，包括箱体，箱体内设有双头轴驱动装置，双头轴驱动装置上连接两根传动轴，两根传动轴上均设有两段蜗杆段，蜗杆段处设有和蜗杆段匹配的蜗轮，蜗轮中心设有和蜗轮中心轴，蜗轮中心轴两端伸出箱体且蜗轮中间轴和箱体通过轴承连接，蜗轮中心轴的两端均设有摇杆，位于同一传动轴上的箱体同一侧的摇杆形成摇杆组，摇杆组内包括一号摇杆和二号摇杆，摇杆组上通过连杆组连接仿生小腿，仿生小腿底端连接脚板；所述连杆组包括一号连杆、二号连杆、三号连杆，一号连杆一端和一号摇杆铰连、另一端和仿生小腿铰连，二号连杆一端和二号摇杆铰连、另一端和仿生小腿铰连，三号连杆一端铰连在二...
【技术特征摘要】
1.一种仿真步态四足机械木牛流马，其特征在于，包括箱体，箱体内设有双头轴驱动装置，双头轴驱动装置上连接两根传动轴，两根传动轴上均设有两段蜗杆段，蜗杆段处设有和蜗杆段匹配的蜗轮，蜗轮中心设有和蜗轮中心轴，蜗轮中心轴两端伸出箱体且蜗轮中间轴和箱体通过轴承连接，蜗轮中心轴的两端均设有摇杆，位于同一传动轴上的箱体同一侧的摇杆形成摇杆组，摇杆组内包括一号摇杆和二号摇杆，摇杆组上通过连杆组连接仿生小腿，仿生小腿底端连接脚板；所述连杆组包括一号连杆、二号连杆、三号连杆，一号连杆一端和一号摇杆铰连、另一端和仿生小腿铰连，二号连杆一端和二号摇杆铰连、另一端和仿生小腿铰连，三号连杆一端铰连在二号摇杆和二号连杆的铰连点处、另一端铰连在一号连杆上；三号连杆与二号摇杆的铰连点、三号连杆和一号连杆的饺连点、一号连杆与仿生小腿的饺连点、二号连杆与仿生小腿的饺连点顺序连...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。