多运动模式轮-履-腿复合式机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多运动模式轮‑履‑腿复合式机器人，包括轮式机构、履带机构、腿式机构、机器人本体等，能够实现轮式运动、轮‑履运动和履‑腿运动的自由切换，轮式运动实现快速行驶功能，轮‑履运动实现爬楼梯、越障、爬坡功能，履‑腿运动实现直立行走功能。该机器人对地形适应能力强，可在各种复杂工况及天气情况下平稳运行，扩展了机器人应用范围及场景，具有外形尺寸小、防护等级高、结构简单等特点。

【技术实现步骤摘要】
多运动模式轮-履-腿复合式机器人
本技术涉及机器人
，具体为一种多运动模式轮-履-腿复合式机器人。
技术介绍
目前，国内外的机器人按照移动底盘结构可分为轮式、履带式、足式、复合式。轮式结构机器人的结构相对简单，具有优良的控制稳定性，可以高速稳定地运行于地面较平坦的路面地形上，其能源利用率高，但可适应的地形少，越障能力有限；履带式结构机器人着地面积较大，履带与地面的粘合力强，能在凹凸不平的崎岖地面上稳定行驶，具有较好的地面适应性和越障稳定性，但其移动速度较低；足式结构机器人具有多个关节，灵活性强，可攀越较高的障碍物，越障性能高，有良好的地形适应能力，但其结构复杂、成本高、运动时的稳定控制难以保障；复合式结构机器人能够实现多种功能，但是结构复杂、控制系统复杂、外形尺寸大、自重大、能耗高。机器人应用范围涉及到人类生活的各个方面，需要能够在各种复杂工况及天气情况下平稳运行，现有结构形式的机器人存在功能单一、结构复杂、控制难度大能等问题，制约其使用范围及场景，无法满足使用的需求。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多运动模式轮-履-腿复合式机器人，其特征在于包括机器人本体（1）、设置在机器人本体（1）上的四个轮式机构（2）、与所述轮式机构（2）配合安装的履带机构（3）、安装在所述履带机构（3）上的腿式机构（4），所述的履带机构（3）和腿式机构（4）均有四个，与四个轮式机构（2）一一对应；/n所述的轮式机构（2）包括第一链轮链条（11）和车轮（9）；所述的多运动模式轮-履-腿复合式机器人还包括两个车轮驱动电机（12）和两个车轮驱动电机减速器（13），位于机器人本体（1）同一侧的两个轮式机构（2）由同一个车轮驱动电机（12）驱动；车轮驱动电机（12）与车轮驱动电机减速器（13）连接，/n车轮驱动电机...

【技术特征摘要】
1.一种多运动模式轮-履-腿复合式机器人，其特征在于包括机器人本体（1）、设置在机器人本体（1）上的四个轮式机构（2）、与所述轮式机构（2）配合安装的履带机构（3）、安装在所述履带机构（3）上的腿式机构（4），所述的履带机构（3）和腿式机构（4）均有四个，与四个轮式机构（2）一一对应；
所述的轮式机构（2）包括第一链轮链条（11）和车轮（9）；所述的多运动模式轮-履-腿复合式机器人还包括两个车轮驱动电机（12）和两个车轮驱动电机减速器（13），位于机器人本体（1）同一侧的两个轮式机构（2）由同一个车轮驱动电机（12）驱动；车轮驱动电机（12）与车轮驱动电机减速器（13）连接，
车轮驱动电机减速器（13）的出轴与同一侧两个轮式机构（2）的第一链轮链条（11）相连，第一链轮链条（11）带动各自轮式机构（2）的车轮（9）实现转动；
所述的履带机构（3）包括主动履带轮、从动履带轮、履带摆臂、履带摆臂驱动电机（7）、履带摆臂蜗轮蜗杆减速器（6）、履带机构旋转轴（8）和履带（10）；履带摆臂驱动电机（7）与履带摆臂蜗轮蜗杆减速器（6）连接，履带摆臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：白大鹏，张斌，季清华，杨华勇，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33