一种具有力感知功能的机械集成关节制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有力感知功能的机械集成关节，其扭矩传感器可活动地套设于输入轴并位于柔轮和电机之间，扭矩传感器的内侧与柔轮固定配合，扭矩传感器的外侧固定于电机的定子。本实用新型专利技术具有扭矩感知功能，能够精确感知关节所受扭矩，传动精度更高，同时避免了扭矩传感器的悬臂安装，且结构紧凑，刚性高，进而提高了机械臂的整体精度。

【技术实现步骤摘要】
一种具有力感知功能的机械集成关节
本技术涉及一种机械关节结构，尤其涉及一种具有力感知功能的机械集成关节。
技术介绍
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。机器人广泛用于自动化行业，用来减轻人类的劳动强度。为了降低成本及缩短生产周期，适应大规模生产，将谐波减速机、电机、刹车、编码器、扭矩传感器集成到机器人的关节上，机械关节用于连接各个机械臂并驱动机械臂之间进行角度调整。但现在的集成关节要么集成度不高，没有扭矩传感器等元件，要么扭矩传感器安装在集成关节端部，这样造成扭矩传感器只有单边支撑，成悬臂结构，导致集成关节的刚性将低，进而降低机器人的整体精度。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种具有力感知功能的机械集成关节，将扭矩传感器装载谐波减速器的内部，避免扭矩传感器的悬臂安装，提高机械集成关节整体的结构紧凑性以及精度。本技术的目的采用如下技术方案实现：一种具有力感知功能的机械集成关节，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有力感知功能的机械集成关节，包括关节外壳，所述关节外壳内形成有安装内腔，所述关节外壳上开设有与所述安装内腔连通的开口；所述安装内腔内配置有电机以及与所述电机驱接的驱动控制单元，所述电机具有定子和转子，所述电机的转子包括第一输出端，所述第一输出端朝向所述开口设置；其特征在于：/n所述安装内腔还设配置有谐波减速器以及扭矩传感器，所述谐波减速器包括柔轮、刚轮以及波发生器；所述刚轮套设于所述柔轮外周并与所述柔轮相互啮合，所述波发生器与所述柔轮驱动配合以使所述柔轮驱动所述刚轮实现减速传动，所述波发生器包括输入轴，所述输入轴一端形成驱接于第一输出端的连接端，所述输入轴的另一端朝所述开口方向延伸并...

【技术特征摘要】
1.一种具有力感知功能的机械集成关节，包括关节外壳，所述关节外壳内形成有安装内腔，所述关节外壳上开设有与所述安装内腔连通的开口；所述安装内腔内配置有电机以及与所述电机驱接的驱动控制单元，所述电机具有定子和转子，所述电机的转子包括第一输出端，所述第一输出端朝向所述开口设置；其特征在于：
所述安装内腔还设配置有谐波减速器以及扭矩传感器，所述谐波减速器包括柔轮、刚轮以及波发生器；所述刚轮套设于所述柔轮外周并与所述柔轮相互啮合，所述波发生器与所述柔轮驱动配合以使所述柔轮驱动所述刚轮实现减速传动，所述波发生器包括输入轴，所述输入轴一端形成驱接于第一输出端的连接端，所述输入轴的另一端朝所述开口方向延伸并形成传动端；
所述扭矩传感器可活动地套设于所述输入轴并位于所述柔轮和所述电机之间，所述扭矩传感器的内侧与所述柔轮固定配合，所述扭矩传感器的外侧固定于所述电机的定子。


2.如权利要求1所述的具有力感知功能的机械集成关节，其特征在于：所述柔轮具有第一端以及第二端，所述柔轮可转动地套接于所述输入轴，所述柔轮的第一端和第二端的内侧均与所述输入轴相配合，所述柔轮的第一端的另一侧啮合于所述刚轮。


3.如权利要求2所述的具有力感知功能的机械集成关节，其特征在于：所述刚轮与所述扭矩传感器之间设置有交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的两侧面分别抵接于所述刚轮与所述扭矩传感器；
所述交叉滚子轴承的内圈与所述刚轮固定连接，所述交叉滚子轴承的外圈与所述扭矩传感器固定连接。


4.如权利要求3所述的具有力感知功能的机械集成关节，其特征在于：所述柔轮的第二端与所述输入轴之间形成有间隙；
所述扭矩传感器与所述电机的定子之间还设置有连接法兰，所述连接法兰可转动地套接于所述输入轴，所述连接法兰的两侧面分别与所述扭矩传感器以及所述电机的定子固定连接；所述连接法兰与所述输入轴之间设置有支承轴承，所述支承轴承的内圈固定套接于所述输入轴，所述支承轴承的外圈与所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵立伟，黄德皇，吴洪德，陈志广，欧建国，陈庆武，
申请(专利权)人：中山市北京理工大学研究院，中山早稻田科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44