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本实用新型公开了一种具有力感知功能的机械集成关节，其扭矩传感器可活动地套设于输入轴并位于柔轮和电机之间，扭矩传感器的内侧与柔轮固定配合，扭矩传感器的外侧固定于电机的定子。本实用新型具有扭矩感知功能，能够精确感知关节所受扭矩，传动精度更高，同...该专利属于中山市北京理工大学研究院;中山早稻田科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中山市北京理工大学研究院;中山早稻田科技有限公司授权不得商用。