仓储机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仓储机器人。仓储机器人包括机架和爬升单元，爬升单元包括固定设置于机架上的爬升驱动机构以及爬升组件，爬升组件包括爬升轮和传动组件，传动组件设置于爬升轮与爬升驱动机构之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，驱动轮固定设置于机架上且与爬升驱动机构驱动连接，传动带缠绕于驱动轮和动力轮上以带动动力轮运动，动力轮与爬升轮连接以带动爬升轮转动，且动力轮随着爬升轮在第一方向上伸缩。本实用新型专利技术的驱动轮固定设置而不随爬升轮伸缩，爬升驱动机构也固定设置于机架上，因此本实用新型专利技术的仓储机器人更安全稳定。

【技术实现步骤摘要】
仓储机器人
本技术涉及仓储设备
，特别涉及一种仓储机器人。
技术介绍
随着仓储技术的不断发展，为减轻工人的工作量，利用仓储机器人将货物由货架上取下或者将货物放置在货架上。同时，为了提高仓库的空间利用率，货架的高度一般设置的较大，因此仓储机器人还需要爬升货架。相关技术中，货架具有间隔设置的两个竖直设置的爬升轨道。仓储机器人包括可伸缩地设置以与爬升轨道对接或脱离的爬升机构。工作时，行走机构带动仓储机器人移动至两个爬升轨道之间，通过伸缩机构使两侧的爬升机构的爬升轮分别与两侧对应的爬升轨道配合，驱动装置驱动两个爬升轮转动即可带动整个仓储机器人沿货架的高度方向移动。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种仓储机器人，以提高其稳定性。本技术提供一种仓储机器人，包括：机架；和爬升单元，包括固定设置于机架上的爬升驱动机构以及爬升组件，爬升组件包括爬升轮和传动组件，传动组件设置于爬升轮与爬升驱动机构之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，驱动轮固定设置于机架上且与爬升驱动机构驱动连接，传动带缠绕于驱动轮和动力轮上以带动动力轮运动，动力轮与爬升轮连接以带动爬升轮转动，且动力轮随着爬升轮在第一方向上伸缩。在一些实施例中，传动组件还包括惰轮，动力轮包括第一动力轮和第二动力轮，第一动力轮与爬升轮同轴连接，传动带围绕驱动轮、惰轮和第一动力轮形成闭合圈，第二动力轮设置于驱动轮和第一动力轮之间且位于闭合圈的外侧。在一些实施例中，传动组件为链条传动组件。在一些实施例中，爬升单元包括在第二方向上间隔设置的两个爬升组件，爬升驱动机构同时驱动两个爬升组件运动。在一些实施例中，爬升单元还包括传动轴，两个爬升组件的驱动链轮分别设置于传动轴的两端。在一些实施例中，爬升驱动机构包括爬升电机、主动齿轮和从动齿轮，传动轴连接于从动齿轮的轴孔内，爬升电机与主动齿轮驱动连接，从动齿轮与主动齿轮啮合以带动传动轴转动。在一些实施例中，仓储机器人包括在第一方向上间隔设置的两个爬升单元。在一些实施例中，仓储机器人包括伸缩机构，伸缩机构同时驱动两个爬升单元的爬升轮相对于机架在第一方向伸缩。在一些实施例中，机架具有导轨，爬升轮滑动设置于导轨上。在一些实施例中，仓储机器人还包括与爬升轮固定连接的支撑架以及设置于支撑架下侧的滑块，滑块滑动设置于导轨上以带动爬升轮沿导轨滑动。在一些实施例中，仓储机器人还包括设置于支撑架下侧的抵接块以及与爬升轮对应设置的对中组件，对中组件包括固定座、弹性件以及顶杆，弹性件连接于固定座与顶杆之间且顶杆抵接于抵接块上。基于本技术提供的技术方案，仓储机器人包括机架和爬升单元，爬升单元包括固定设置于机架上的爬升驱动机构以及爬升组件，爬升组件包括爬升轮和传动组件，传动组件设置于爬升轮与爬升驱动机构之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，驱动轮固定设置于机架上且与爬升驱动机构驱动连接，传动带缠绕于驱动轮和动力轮上以带动动力轮运动，动力轮与爬升轮连接以带动爬升轮转动，且动力轮随着爬升轮在第一方向上伸缩。本技术的驱动轮固定设置而不随爬升轮伸缩，爬升驱动机构也固定设置于机架上，因此本技术的仓储机器人更安全稳定。通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为相关技术的仓储机器人的结构示意图；图2为本技术实施例的仓储机器人的结构示意图；图3为图2中的机架和行走机构的结构示意图；图4为图2中的电气仓的结构示意图；图5为图2中的各个爬升机构以及爬升驱动机构的结构示意图；图6为图2中的货箱取送机构的结构示意图；图7为图2所示的仓储机器人的动力布置结构示意图；图8为图7的局部放大结构示意图；图9为图7中的驱动机构的结构示意图；图10为图7中的伸缩组件的结构示意图；图11为图7中的传动组件的结构示意图；图12和图13为图11所示的传动组件在动作时的原理示意图；图14和图15为图7中的对中机构的结构示意图。各附图标记分别代表：1a、仓储机器人；14a、第一爬升组件；15a、爬升驱动机构；16a、第二爬升组件；1、仓储机器人；11、机架；111、导轨；112、安装板；112A、凹槽；12、行走机构；13、电气仓；14、爬升组件；141、爬升链轮；142、传动组件；1421、链条；1422、驱动链轮；1423、惰轮；1424、第一动力链轮；1425、第二动力链轮；1426；辅助支撑板；143、滑靴；16、货箱取送机构；17、爬升驱动机构；171、爬升电机；172、减速器；173、主动齿轮；174、从动齿轮；18、伸缩机构；180、伸缩电机；181、减速器；182、第一带轮；183、皮带；184、第二带轮；185、丝杠；20、传动轴；21、滑块；22、对中组件；221、固定座；222、弹性件；223、顶杆；23、抵接块；具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：/n机架(11)；和/n爬升单元，包括固定设置于所述机架(11)上的爬升驱动机构(17)以及爬升组件(14)，所述爬升组件(14)包括爬升轮和传动组件(142)，所述传动组件(142)设置于所述爬升轮与所述爬升驱动机构(17)之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，所述驱动轮固定设置于所述机架上且与所述爬升驱动机构(17)驱动连接，所述传动带缠绕于所述驱动轮和所述动力轮上以带动所述动力轮运动，所述动力轮与所述爬升轮连接以带动所述爬升轮转动，且所述动力轮随着所述爬升轮在第一方向(X)上伸缩。/n

【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：
机架(11)；和
爬升单元，包括固定设置于所述机架(11)上的爬升驱动机构(17)以及爬升组件(14)，所述爬升组件(14)包括爬升轮和传动组件(142)，所述传动组件(142)设置于所述爬升轮与所述爬升驱动机构(17)之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，所述驱动轮固定设置于所述机架上且与所述爬升驱动机构(17)驱动连接，所述传动带缠绕于所述驱动轮和所述动力轮上以带动所述动力轮运动，所述动力轮与所述爬升轮连接以带动所述爬升轮转动，且所述动力轮随着所述爬升轮在第一方向(X)上伸缩。


2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述传动组件(142)还包括惰轮，所述动力轮包括第一动力轮和第二动力轮，所述第一动力轮与所述爬升轮同轴连接，所述传动带围绕所述驱动轮、所述惰轮和所述第一动力轮形成闭合圈，所述第二动力轮设置于所述驱动轮和所述第一动力轮之间且位于所述闭合圈的外侧。


3.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述传动组件(142)为链条传动组件。


4.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升单元包括在第二方向(Y)上间隔设置的两个所述爬升组件(14)，所述爬升驱动机构(17)同时驱动所述两个爬升组件(14)运动。


5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升单元还包括传动轴(20)，所述两个爬升组件的驱动链轮(1422)分别设置于所述传动轴(20)的两端。


6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴明福，王显旺，刘臣，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11