一种微创外科手术器械制造技术

本实用新型专利技术涉及一种微创外科手术器械，其解决了现有手术器械结构冗杂，灵活度低，操作困难的技术问题，其包括器械盒、器械杆和执行末端，器械杆与器械盒连接，执行末端与器械杆连接，执行末端包括端部接头、铰链接头首端、铰链接头尾端、第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝、第四弹性丝、球铰组件以及三个铰链接头，端部接头和铰链接头首端固定连接，铰链接头尾端与器械杆固定连接，多个铰链接头通过铰链连接轴以十字交叉布置方式串联在一起。本实用新型专利技术广泛用于医疗器械技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种微创外科手术器械
本技术涉及微创外科手术机器人
，具体而言，涉及一种微创外科手术器械。
技术介绍
参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国专利技术专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国专利技术专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。参考公开号为CN105286999A的专利技术专利申请以及公开号为CN105286989A的专利技术申请，外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。手术过程中，患者机械臂套装无菌帷帘附件，以隔离手术器械和周围区域，维持患者操作台的清洁。手术器械需通过无菌帷帘附件上的器械转接座与患者机械臂上的器械升降座连接，并接收来自机械臂的电能、机械能及其他信号。同时，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打节等)的动作需求，手术器械还可随时更换并与连接至患者机械臂上的器械安装座重新连接。然而，现有的手术器械存在结构冗杂，灵活度低，操作困难等技术缺陷。
技术实现思路
本技术就是为了解决现有手术器械结构冗杂，灵活度低，操作困难的技术问题，提供了一种结构简易，灵活度高，操作方便的微创外科手术器械。本技术提供一种微创外科手术器械，包括器械盒、器械杆和执行末端，器械杆与器械盒连接，执行末端与器械杆连接，执行末端包括端部接头、铰链接头首端、铰链接头尾端、第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝、第四弹性丝、球铰组件以及三个铰链接头，端部接头和铰链接头首端固定连接，铰链接头尾端与器械杆固定连接，第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝和第四弹性丝沿圆周方向均布，第一弹性丝位于第一驱动丝和第二驱动丝之间，第二弹性丝位于第二驱动丝和第三驱动丝之间，第三弹性丝位于第三驱动丝和第四驱动丝之间，第四弹性丝位于第四驱动丝和第一驱动丝之间；铰链接头首端设有第一铰接部、第二铰接部、第一弧形边缘、第二弧形边缘、中心通孔、第一驱动丝连接孔、第二驱动丝连接孔、第三驱动丝连接孔、第四驱动丝连接孔、第一弹性丝连接孔、第二弹性丝连接孔、第三弹性丝连接孔和第四弹性丝连接孔，第一铰接部和第二铰接部对称布置，第一弧形边缘和第二弧形边缘对称布置；第一驱动丝连接孔、第二驱动丝连接孔、第三驱动丝连接孔、第四驱动丝连接孔、第一弹性丝连接孔、第二弹性丝连接孔、第三弹性丝连接孔和第四弹性丝连接孔沿圆周方向均布，第一弹性丝连接孔位于第一驱动丝连接孔和第二驱动丝连接孔之间，第二弹性丝连接孔位于第二驱动丝连接孔和第三驱动丝连接孔之间，第三弹性丝连接孔位于第三驱动丝连接孔和第四驱动丝连接孔之间，第四弹性丝连接孔位于第四驱动丝连接孔和第一驱动丝连接孔之间；第一驱动丝的前端与第一驱动丝连接孔固定连接，第二驱动丝的前端与第二驱动丝连接孔固定连接，第三驱动丝的前端与第三驱动丝连接孔固定连接，第四驱动丝的前端与第四驱动丝连接孔固定连接；第一弹性丝的前端与第一弹性丝连接孔固定连接，第二弹性丝的前端与第二弹性丝连接孔固定连接，第三弹性丝的前端与第三弹性丝连接孔固定连接，第四弹性丝的前端与第四弹性丝连接孔固定连接；铰链接头的左侧设有第一铰接部、第二铰接部、第一弧形边缘和第二弧形边缘，铰链接头的右侧设有第三铰接部、第四铰接部、第三弧形边缘和第四弧形边缘，铰链接头设有中心通孔以及八个穿孔，八个穿孔沿圆周方向均布，铰链接头的第一铰接部和第二铰接部对称布置，铰链接头的第三铰接部和第四铰接部对称布置，铰链接头的第一弧形边缘和第二弧形边缘对称布置，铰链接头的第三弧形边缘和第四弧形边缘对称布置；第一个铰链接头左侧的第一铰接部、第二铰接部分别与铰链接头首端的第一铰接部、第二铰接部连接，第二个铰链接头左侧的第一铰接部、第二铰接部与第一个铰链接头右侧的第三铰接部、第四铰接部连接，第三个铰链接头左侧的第一铰接部、第二铰接部与第二个铰链接头右侧的第三铰接部、第四铰接部连接；第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝、第四弹性丝分别穿过第一个铰链接头的八个穿孔、第二个铰链接头的八个穿孔、第三个铰链接头的八个穿孔；铰链接头尾端设有第一铰接部、第二铰接部、中心通孔、第一弧形边缘、第二弧形边缘以及八个穿孔，铰链接头尾端的第一铰接部和第二铰接部对称布置，铰链接头尾端的第一弧形边缘和第二弧形边缘对称布置，铰链接头尾端的八个穿孔沿圆周方向均布；第三个铰链接头右侧的第三铰接部、第四铰接部分别与铰链接头尾端的第一铰接部、第二铰接部连接；第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝、第四弹性丝穿过铰链接头尾端的八个穿孔；第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝和第四驱动丝的后端与器械盒中的驱动机构连接，第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝和第四弹性丝的后端与器械盒中的驱动机构连接；球铰组件连接于端部接头和铰链接头尾端之间，球铰组件穿过三个铰链接头。优选地，第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝和第四弹性丝为镍钛合金丝。本技术的有益效果是，灵活度高，操作方便，可以实现多方位偏转，减少医生劳动强度；可靠性高，实用性强。设置四根弹性丝能够保持链接的塑形，极大地提高了末端的灵活性。本技术进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。附图说明图1是本专利技术微创外科手术器械的结构示意图；图2是图1所示结构中A处的局部放大图；图3是执行末端的结构示意图；图4是微创外科手术器械中驱动丝、弹性丝的布局示意图；图5是铰链接头首端的立体图；图6是铰链接头首端的主视图；图7是铰链接头首端的左视图；图8是铰链接头首端的俯视图；图9是铰链接头首端的仰视图；图10是铰链接头的立体图；图11是铰链接头的主视图；图12是铰链接头的左视图；图13是铰链接头的俯视图；图14是铰链接头的仰视图；图15是铰链接头的立体图；图16是铰链接头尾端的立体图；图17是铰链接头尾端的主视图；图18是铰链接头尾端的左视图；图19是铰链接头尾端的俯视图；图20是铰链接头尾端的仰视图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创外科手术器械，包括器械盒、器械杆和执行末端，器械杆与器械盒连接，执行末端与器械杆连接，其特征在于，所述执行末端包括端部接头、铰链接头首端、铰链接头尾端、第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝、第四弹性丝、球铰组件以及三个铰链接头，所述端部接头和铰链接头首端固定连接，所述铰链接头尾端与器械杆固定连接，所述第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝和第四弹性丝沿圆周方向均布，所述第一弹性丝位于第一驱动丝和第二驱动丝之间，第二弹性丝位于第二驱动丝和第三驱动丝之间，第三弹性丝位于第三驱动丝和第四驱动丝之间，第四弹性丝位于第四驱动丝和第一驱动丝之间；/n所述铰链接头首端设有第一铰接部、第二铰接部、第一弧形边缘、第二弧形边缘、中心通孔、第一驱动丝连接孔、第二驱动丝连接孔、第三驱动丝连接孔、第四驱动丝连接孔、第一弹性丝连接孔、第二弹性丝连接孔、第三弹性丝连接孔和第四弹性丝连接孔，所述第一铰接部和第二铰接部对称布置，第一弧形边缘和第二弧形边缘对称布置；所述第一驱动丝连接孔、第二驱动丝连接孔、第三驱动丝连接孔、第四驱动丝连接孔、第一弹性丝连接孔、第二弹性丝连接孔、第三弹性丝连接孔和第四弹性丝连接孔沿圆周方向均布，第一弹性丝连接孔位于第一驱动丝连接孔和第二驱动丝连接孔之间，第二弹性丝连接孔位于第二驱动丝连接孔和第三驱动丝连接孔之间，第三弹性丝连接孔位于第三驱动丝连接孔和第四驱动丝连接孔之间，第四弹性丝连接孔位于第四驱动丝连接孔和第一驱动丝连接孔之间；/n所述第一驱动丝的前端与第一驱动丝连接孔固定连接，第二驱动丝的前端与第二驱动丝连接孔固定连接，第三驱动丝的前端与第三驱动丝连接孔固定连接，第四驱动丝的前端与第四驱动丝连接孔固定连接；所述第一弹性丝的前端与第一弹性丝连接孔固定连接，第二弹性丝的前端与第二弹性丝连接孔固定连接，第三弹性丝的前端与第三弹性丝连接孔固定连接，第四弹性丝的前端与第四弹性丝连接孔固定连接；/n所述铰链接头的左侧设有第一铰接部、第二铰接部、第一弧形边缘和第二弧形边缘，所述铰链接头的右侧设有第三铰接部、第四铰接部、第三弧形边缘和第四弧形边缘，所述铰链接头设有中心通孔以及八个穿孔，所述八个穿孔沿圆周方向均布，所述铰链接头的第一铰接部和第二铰接部对称布置，所述铰链接头的第三铰接部和第四铰接部对称布置，所述铰链接头的第一弧形边缘和第二弧形边缘对称布置，所述铰链接头的第三弧形边缘和第四弧形边缘对称布置；/n所述第一个铰链接头左侧的第一铰接部、第二铰接部分别与铰链接头首端的第一铰接部、第二铰接部连接，所述第二个铰链接头左侧的第一铰接部、第二铰接部与第一个铰链接头右侧的第三铰接部、第四铰接部连接，所述第三个铰链接头左侧的第一铰接部、第二铰接部与第二个铰链接头右侧的第三铰接部、第四铰接部连接；所述第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝、第四弹性丝分别穿过第一个铰链接头的八个穿孔、第二个铰链接头的八个穿孔、第三个铰链接头的八个穿孔；/n所述铰链接头尾端设有第一铰接部、第二铰接部、中心通孔、第一弧形边缘、第二弧形边缘以及八个穿孔，所述铰链接头尾端的第一铰接部和第二铰接部对称布置，铰链接头尾端的第一弧形边缘和第二弧形边缘对称布置，所述铰链接头尾端的八个穿孔沿圆周方向均布；所述第三个铰链接头右侧的第三铰接部、第四铰接部分别与铰链接头尾端的第一铰接部、第二铰接部连接；所述第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝、第四弹性丝穿过铰链接头尾端的八个穿孔；/n第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝和第四驱动丝的后端与器械盒中的驱动机构连接，第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝和第四弹性丝的后端与器械盒中的驱动机构连接；/n所述球铰组件连接于端部接头和铰链接头尾端之间，球铰组件穿过三个铰链接头。/n...

【技术特征摘要】
1.一种微创外科手术器械，包括器械盒、器械杆和执行末端，器械杆与器械盒连接，执行末端与器械杆连接，其特征在于，所述执行末端包括端部接头、铰链接头首端、铰链接头尾端、第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝、第四弹性丝、球铰组件以及三个铰链接头，所述端部接头和铰链接头首端固定连接，所述铰链接头尾端与器械杆固定连接，所述第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第四驱动丝、第一弹性丝、第二弹性丝、第三弹性丝和第四弹性丝沿圆周方向均布，所述第一弹性丝位于第一驱动丝和第二驱动丝之间，第二弹性丝位于第二驱动丝和第三驱动丝之间，第三弹性丝位于第三驱动丝和第四驱动丝之间，第四弹性丝位于第四驱动丝和第一驱动丝之间；
所述铰链接头首端设有第一铰接部、第二铰接部、第一弧形边缘、第二弧形边缘、中心通孔、第一驱动丝连接孔、第二驱动丝连接孔、第三驱动丝连接孔、第四驱动丝连接孔、第一弹性丝连接孔、第二弹性丝连接孔、第三弹性丝连接孔和第四弹性丝连接孔，所述第一铰接部和第二铰接部对称布置，第一弧形边缘和第二弧形边缘对称布置；所述第一驱动丝连接孔、第二驱动丝连接孔、第三驱动丝连接孔、第四驱动丝连接孔、第一弹性丝连接孔、第二弹性丝连接孔、第三弹性丝连接孔和第四弹性丝连接孔沿圆周方向均布，第一弹性丝连接孔位于第一驱动丝连接孔和第二驱动丝连接孔之间，第二弹性丝连接孔位于第二驱动丝连接孔和第三驱动丝连接孔之间，第三弹性丝连接孔位于第三驱动丝连接孔和第四驱动丝连接孔之间，第四弹性丝连接孔位于第四驱动丝连接孔和第一驱动丝连接孔之间；
所述第一驱动丝的前端与第一驱动丝连接孔固定连接，第二驱动丝的前端与第二驱动丝连接孔固定连接，第三驱动丝的前端与第三驱动丝连接孔固定连接，第四驱动丝的前端与第四驱动丝连接孔固定连接；所述第一弹性丝的前端与第一弹性丝连接孔固定连接，第二弹性丝的前端与第二弹性丝连接孔固定连接，第三弹性丝的前端与第三弹性丝连接孔固定连接，第四弹性丝的前端与第四弹性丝连接孔固定连接；
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，杨英侃，刘东岳，江万里，孙之建，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37