移动机器人的控制方法、控制系统及存储介质技术方案

本申请公开一种移动机器人的控制方法、控制系统及存储介质，所述控制方法包括：获取来自所述图像摄取装置的图像；从所述图像中识别所述移动机器人所在物理空间内的疑似禁拖区域的边缘，以及至少利用所述图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置；当根据所述相对空间位置确定所述移动机器人移动至所述疑似禁拖区域的边缘附近时，通过检测所述移动机器人中的一驱动信号，确定所述疑似禁拖区域是禁拖区域；根据所确定的禁拖区域，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作。本申请可通过图像对禁止拖地的区域进行有效地检测，并可根据检测结果对移动机器人的行为和/或移动进行相应的控制。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的控制方法、控制系统及存储介质
本申请涉及移动机器人
，具体的涉及一种移动机器人的控制方法、控制系统及存储介质。
技术介绍
移动机器人是自动执行特定工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业、商业、或者家庭，可具有巡视、迎宾、点餐、清洁地面，家庭陪伴、辅助办公等功能。对于具有拖地功能的移动机器人(例如清洁机器人)通常会遵循特定的拖地路线进行拖地操作以清洁地面，而目前，人们通常会在室内环境的地面上铺设地毯等用于保暖或美观的物体，对于地毯而言，由于其材质的特殊性，地毯不适合采用拖地的方式进行清洁。
技术实现思路
鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种移动机器人的控制方法、控制系统及存储介质，用以克服上述相关技术中存在移动机器人不能针对地毯进行准确、有效地检测的技术问题。为实现上述目的及其他相关目的，本申请公开的第一方面提供一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人包含图像摄取装置，所述控制方法包括：获取来自所述图像摄取装置的图像；从所述图像中识别所述移动机器人所在物理空间内的疑似禁拖区域的边缘，以及至少利用所述图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置；当根据所述相对空间位置确定所述移动机器人移动至所述疑似禁拖区域的边缘附近时，通过检测所述移动机器人中的一驱动信号，确定所述疑似禁拖区域是禁拖区域；根据所确定的禁拖区域，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述图像为颜色图像和/或深度图像。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述图像为颜色图像，所述至少利用所述图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：根据所述疑似禁拖区域的边缘在所述颜色图像中的像素位置和预设的物理参考信息，确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述物理参考信息包括：所述图像摄取装置相距行进平面的物理高度、所述图像摄取装置的物理参数、和所述图像摄取装置的主光轴相对于水平或垂直面的夹角。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述图像为深度图像，所述至少利用所述图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：根据所述疑似禁拖区域的边缘在深度图像中的深度数据，确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述通过检测移动机器人中的一驱动信号，确定所述疑似禁拖区域是禁拖区域的步骤包括：当一参考值和检测的所述驱动信号的检测值之间满足预设条件时，确定所述疑似禁拖区域是禁拖区域。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述驱动信号采集自所述移动机器人执行扫地操作的工作组件和/或执行移动操作的工作组件。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述参考值为预设值或在所述移动机器人移动至所述疑似禁拖区域的边缘之前确定的。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述根据所确定的禁拖区域，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作的步骤包括以下至少一种：控制所述移动机器人改变移动方向以继续执行拖地操作和/或扫地操作；控制所述移动机器人关闭拖地模式中的拖地操作以进入所述禁拖区域。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述从图像中识别所述移动机器人所在物理空间内的疑似禁拖区域的边缘的步骤包括：利用预设的基于移动机器人所在行进平面而设置的高度条件，从所述图像中识别出疑似禁拖区域的边缘。在本申请的第一方面的某些实施方式中，将描述所述疑似禁拖区域的边缘的信息和预先存储的描述禁拖区域的边缘的信息进行匹配处理，以确定所述疑似禁拖区域的边缘是禁拖区域的边缘；其中，描述所述疑似禁拖区域的边缘的信息是根据所获取的图像和/或所述相对空间位置确定的；根据所确定的禁拖区域的边缘和所述相对空间位置，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作或移动操作。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所获取的图像是通过控制所述图像摄取装置转动而获取的。本申请公开的第二方面提供一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人包含图像摄取装置，所述控制方法包括：获取来自所述图像摄取装置的图像；从所获取的图像中识别所述移动机器人所在物理空间内的疑似禁拖区域的边缘；以及至少利用所获取的图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置；将描述所述疑似禁拖区域的边缘的信息和预先存储的描述禁拖区域的边缘的信息进行匹配处理，以确定所述疑似禁拖区域的边缘是禁拖区域的边缘；其中，描述所述疑似禁拖区域的边缘的信息是根据所获取的图像和/或所述相对空间位置确定的；根据所确定的禁拖区域的边缘和所述相对空间位置，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作或移动操作。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述图像为颜色图像和/或深度图像。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述描述疑似禁拖区域的边缘的信息包括根据所获取的图像而确定的图像特征，所述将描述疑似禁拖区域的边缘的信息和预先存储的描述禁拖区域的边缘的信息进行匹配处理的步骤包括：将描述所述疑似禁拖区域的边缘的图像特征与预先存储的描述禁拖区域的边缘的图像特征进行匹配处理。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述描述疑似禁拖区域的边缘的信息包括根据所述图像和相对空间位置而确定的地图数据，所述将描述疑似禁拖区域的边缘的信息和预先存储的描述禁拖区域的边缘的信息进行拼接处理的步骤包括：将描述所述疑似禁拖区域的边缘的地图数据与预先存储的描述禁拖区域的边缘的地图数据进行匹配处理。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述图像为颜色图像，所述至少利用所获取的图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：根据所述疑似禁拖区域的边缘在所述颜色图像中的像素位置和预设的物理参考信息，确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述图像为深度图像，所述至少利用所获取的图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：根据所述疑似禁拖区域的边缘在深度图像中的像素值，确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述根据所确定的禁拖区域的边缘和相对空间位置，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作或移动操作的步骤包括以下至少一种：当根据所述相对空间位置确定所述移动机器人移动至所述禁拖区域的边缘附近时，控制所述移动机器人改变移动方向以继续执行拖地操作和/或扫地操作；当根据所述相对空间位置确定所述移动机器人移动至所述禁拖区域的边缘附近时，控制所述移动机器人关闭拖地模式中的拖地操作以进入所述禁拖区域。在本申请的第二方面的某些实施方式中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述移动机器人包含图像摄取装置，所述控制方法包括：/n获取来自所述图像摄取装置的图像；/n从所述图像中识别所述移动机器人所在物理空间内的疑似禁拖区域的边缘，以及至少利用所述图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置；/n当根据所述相对空间位置确定所述移动机器人移动至所述疑似禁拖区域的边缘附近时，通过检测所述移动机器人中的一驱动信号，确定所述疑似禁拖区域是禁拖区域；/n根据所确定的禁拖区域，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述移动机器人包含图像摄取装置，所述控制方法包括：
获取来自所述图像摄取装置的图像；
从所述图像中识别所述移动机器人所在物理空间内的疑似禁拖区域的边缘，以及至少利用所述图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置；
当根据所述相对空间位置确定所述移动机器人移动至所述疑似禁拖区域的边缘附近时，通过检测所述移动机器人中的一驱动信号，确定所述疑似禁拖区域是禁拖区域；
根据所确定的禁拖区域，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作。


2.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述图像为颜色图像和/或深度图像。


3.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述图像为颜色图像，所述至少利用所述图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：
根据所述疑似禁拖区域的边缘在所述颜色图像中的像素位置和预设的物理参考信息，确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置。


4.根据权利要求3所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述物理参考信息包括：所述图像摄取装置相距行进平面的物理高度、所述图像摄取装置的物理参数、和所述图像摄取装置的主光轴相对于水平或垂直面的夹角。


5.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述图像为深度图像，所述至少利用所述图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置的步骤包括：
根据所述疑似禁拖区域的边缘在深度图像中的像素值，确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置。


6.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述通过检测移动机器人中的一驱动信号，确定所述疑似禁拖区域是禁拖区域的步骤包括：当一参考值和检测的所述驱动信号的检测值之间满足预设条件时，确定所述疑似禁拖区域是禁拖区域。


7.根据权利要求1或6所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述驱动信号采集自所述移动机器人执行扫地操作的工作组件和/或执行移动操作的工作组件。


8.根据权利要求6所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述参考值为预设值或在所述移动机器人移动至所述疑似禁拖区域的边缘之前确定的。


9.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所确定的禁拖区域，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作的步骤包括以下至少一种：
控制所述移动机器人改变移动方向以继续执行拖地操作和/或扫地操作；
控制所述移动机器人关闭拖地模式中的拖地操作以进入所述禁拖区域。


10.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，从图像中识别所述移动机器人所在物理空间内的疑似禁拖区域的边缘的步骤包括：
利用预设的基于移动机器人所在行进平面而设置的高度条件，从所述图像中识别出疑似禁拖区域的边缘。


11.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
将描述所述疑似禁拖区域的边缘的信息和预先存储的描述禁拖区域的边缘的信息进行匹配处理，以确定所述疑似禁拖区域的边缘是禁拖区域的边缘；其中，描述所述疑似禁拖区域的边缘的信息是根据所获取的图像和/或所述相对空间位置确定的；
根据所确定的禁拖区域的边缘和所述相对空间位置，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作或移动操作。


12.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所获取的图像是通过控制所述图像摄取装置转动而获取的。


13.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述移动机器人包含图像摄取装置，所述控制方法包括：
获取来自所述图像摄取装置的图像；
从所获取的图像中识别所述移动机器人所在物理空间内的疑似禁拖区域的边缘；以及
至少利用所获取的图像确定所述疑似禁拖区域的边缘与所述移动机器人之间的相对空间位置；
将描述所述疑似禁拖区域的边缘的信息和预先存储的描述禁拖区域的边缘的信息进行匹配处理，以确定所述疑似禁拖区域的边缘是禁拖区域的边缘；其中，描述所述疑似禁拖区域的边缘的信息是根据所获取的图像和/或所述相对空间位置确定的；
根据所确定的禁拖区域的边缘和所述相对空间位置，调整所述移动机器人在拖地模式中的至少一种行为操作或移动操作。


14.根据权利要求13所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述图像为颜色图像和/或深度图像。


15.根据权利要求13所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述描述疑似禁拖区域的边缘的信息包括根据所获取的图像而确定的...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：珊口深圳智能科技有限公司，珊口上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44