【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构
本技术涉及机器人领域，更具体地说，它涉及一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构。
技术介绍
目前基于气动肌肉驱动的灵巧手主要采用欠驱动的驱动方式，虽然欠驱动在可减少驱动器的数量，降低了控制的复杂性，也使其在重量、体积方面都大大减少，因此欠驱动手能够有广泛的应用领域。但在某一些需要精细操作的场景中，欠驱动手的不同关节耦合严重，无法对目标物体进行灵巧操作。除此之外，大多数基于气动肌肉的灵巧手的驱动器都置于末端，中间用腱绳传动，这在一定程度上能够减轻末端执行器的重量与体积，但也增加了一个弊端。由于腱绳都有疲劳损伤，长期使用会产生不可恢复的形变，造成腱绳的松动，从而形成了一个驱动死区，间接的减少了机械手的工作空间，也增加了对其精确控制的难度。中国专利公告号CN101797753B，名称为腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置，该申请案公开了腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置，属于拟人机器人
，两关节手指装置包括基座、第一电机、第二电机、近关节轴、第一指段、远关节轴、末端指段和...
【技术保护点】
1.一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，气动肌肉驱动手指的关节转动，关节上固定连接有滑轮，滑轮带动关节转动，其特征是，气动肌肉和关节之间连接有腱绳，腱绳包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧，驱动腱绳和回复腱绳远离气动肌肉的一端连接在一起。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，气动肌肉驱动手指的关节转动，关节上固定连接有滑轮，滑轮带动关节转动，其特征是，气动肌肉和关节之间连接有腱绳，腱绳包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧，驱动腱绳和回复腱绳远离气动肌肉的一端连接在一起。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，还包括有气动肌肉支架，所述气动肌肉支架包括第一平板、第二平板、第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块，所述第一平板、第二平板、第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块围成一个两侧开放的盒体结构，第一平板和第二平板上分别设有互相平行的开孔，所述开孔形成用于通过腱绳的导向孔，第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块上分别可调连接有预紧螺钉，预紧螺钉末端转动连接有预紧轴承，所述预紧轴承的外缘抵接在腱绳上。
3.根据权利要求2所述的一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，预紧螺钉末端固定连接有预紧螺钉固定支架，预紧螺钉支架端部转动连接有预紧螺钉固定支架轴承，所述预紧螺钉固定支架轴承上固定套装有预紧轴承支架，所述预紧轴承支架上转动连接有预紧轴承，所述预紧轴承随腱绳的拉动而转动。
4.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱李垚，葛涵，陈志培，陶志成，杨邦出，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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