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本实用新型公开了一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该实用新型包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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