【技术实现步骤摘要】
一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器及其制备方法
本专利技术涉及柔性机器人或仿生机器人
，特别是涉及一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器及其制备方法。
技术介绍
随着人类生产生活的不断进步和发展，机器人技术、自动控制技术的不断进步，机器人已经广泛应用于人类社会的各个方面，尤其在人类不宜涉足的极端和危险的工程环境中，机器人为人类提供了很大的便利。从机器人驱动器的类型看，早期的机械臂采用液压驱动，液压驱动的特点是控制相对简单，可以获得很高的功率/重量比，但存在油液泄漏、成本高、安全性差等问题，并且需要压力油供应系统；电机的出现给机器人提供了新的驱动方式，并逐步取代了液压驱动方式，电机驱动的优点是控制简单、洁净、噪音低、成本相对较低，不足之处在于功率/体积重量比小，而且在某些（如易燃易爆）场合同样存在安全隐患。由电机、活塞、关节、铰链等构件组装而成的传统的刚性机器人具备可承受外载荷大，作业精确度高、动力足、功率大及性能成熟等多种优点，但是随着机器人应用从工业领域向社会服务、环境勘测等领域扩展，机器人的作业环境从简单、固定、可预知...
【技术保护点】
1.一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器，包括驱动器本体，其特征在于，驱动器本体的一端设有沿其长度方向布置的安装槽，安装槽中嵌设有变刚度模块，变刚度模块包括液态金属、防护壳和加热件，液态金属封装在防护壳内部，驱动器本体内部开设有若干个气腔，气腔沿驱动器本体的长度方向布置，插设在驱动器本体上的气管的一端与所述气腔连通，气管的另一端延伸至驱动器本体外部。/n
【技术特征摘要】
1.一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器，包括驱动器本体，其特征在于，驱动器本体的一端设有沿其长度方向布置的安装槽，安装槽中嵌设有变刚度模块，变刚度模块包括液态金属、防护壳和加热件，液态金属封装在防护壳内部，驱动器本体内部开设有若干个气腔，气腔沿驱动器本体的长度方向布置，插设在驱动器本体上的气管的一端与所述气腔连通，气管的另一端延伸至驱动器本体外部。
2.根据权利要求1所述的一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，安装槽的轴线与驱动器本体的轴线倾斜布置，安装槽的开口端的中心在驱动器本体的轴线上，防护壳内部设有用以填装液态金属的安装腔，安装腔的轮廓由安装槽的轮廓按比例缩放而成。
3.根据权利要求1所述的一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，驱动器本体包括封装件和第一封装层，呈柱状的封装件的外周面上绕设有拉簧，拉簧位于封装件和呈环形柱状的第一封装层之间，变刚度模块、气腔和气管均布设在封装件上。
4.根据权利要求2所述的一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，所述加热件为电阻丝，电阻丝螺旋绕设在安装腔的周面上，电阻丝埋设在防护壳内部，电阻丝与布设在驱动器本体外部的电源通过导线相连。
5.根据权利要求1所述的一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，气腔的数目为三个且沿安装槽的周向等夹角布置，气管的数目与气腔的数目相等，气管与气腔逐一对应连通。
6.根据权利要求1所述的一种可变刚度三自由度气...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟海良，马小龙，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。