具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法技术

本发明专利技术属于码垛机械技术领域，尤其涉及一种具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法。本发明专利技术针对现有技术中板料参差不齐，不利于后续工作的顺利进行的问题，提供一种具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法，包括转移架，在转移架上设有夹放执行机构，所述的夹放执行机构与夹放驱动机构相连，所述的转移架上还设有规整机构，所述的规整机构的规整区域在竖直方向的投影与所述的夹放执行机构的夹持区域在竖直方向的投影至少部分重合。本发明专利技术在机械爪机架上设有规整机构，规整机构通过限制待码垛板料移动范围，从而实现规整，提高了板料堆垛后的整齐程度。

【技术实现步骤摘要】
具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法
本专利技术属于码垛机械
，尤其涉及一种具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法。
技术介绍
近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速。现有的码垛机械手爪各式多样，应用于不同的领域。以板料的堆垛为例，在板料的叠放码垛时现有的码垛机械手往往因为板料在抓取前存在摆放位置偏差等多种原因，使得板料参差不齐，不利于后续工作的顺利进行。例如，中国技术专利公开了一种码垛机机械夹爪[申请号：201721058602.8]，该技术专利包括平行设置的上平台和下平台；穿过所述上平台向下设有两个升降气缸；升降气缸的下端垂直连接一大气缸；上平台和下平台之间设有两个竖直导轨，导轨上设有与之配合的滑块；滑块通过三角块与大气缸连接，升降气缸上移时能够带动大气缸于导轨上实现上下滑动；所述大气缸的端部通过一连接块连接一第一夹板；所述下平台上设有三个小气缸，每个小气缸的端部通过一连接板连接一第二夹板。该技术专利具有能够扩大产品的码垛范围，最大限度的将产品进行码垛的优势本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有规整功能的码垛机械爪，包括转移架(1)，在转移架(1)上设有夹放执行机构(21)，所述的夹放执行机构(21)与夹放驱动机构(23)相连，其特征在于：所述的转移架(1)上还设有规整机构(3)，所述的规整机构(3)的规整区域(36)在竖直方向的投影与所述的夹放执行机构(21)的夹持区域(24)在竖直方向的投影至少部分重合。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有规整功能的码垛机械爪，包括转移架(1)，在转移架(1)上设有夹放执行机构(21)，所述的夹放执行机构(21)与夹放驱动机构(23)相连，其特征在于：所述的转移架(1)上还设有规整机构(3)，所述的规整机构(3)的规整区域(36)在竖直方向的投影与所述的夹放执行机构(21)的夹持区域(24)在竖直方向的投影至少部分重合。


2.如权利要求1所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整机构(3)包括至少两个规整件(34)，且其中至少两个规整件(34)不在同一直线。


3.如权利要求2所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整件(34)固定连接在转移架(1)上，其中至少两个规整件(34)相对置，所述的规整件(34)具有竖直设置且朝向内侧的规整面(341)，所述的规整件(34)的规整面(341)位于转移架(1)下方；所述的规整件(34)的下端设有导向部(32)，所述的导向部(32)的内侧具有由下至上倾斜向上的导向斜面(321)，所述的导向斜面(321)上端与规整面(341)下端相连。


4.如权利要求3所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整件(34)呈竖直设置的条状体；所述的规整件(34)通过水平位置可调结构(35)固定在转移架(1)上。


5.如权利要求2所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整件(34)上分别连接有规整驱动机构(33)，其中至少两个规整件(34)相对置，所述的规整驱动机构(33)设置在转移架(1)上且能驱动规整件(34)在水平方向靠近或远离转移架(1)，所述的规整件(34)具有竖直设置且朝向内侧的规整面(341)，所述的规整件(34)的规整面(341)位于转移架(1)下方。


6.如权利要求5所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整驱动机构(33)包括固定在转移架(1)上的平移驱动器(37)，所述的平移驱动器(37)与规整件(34)相连；所述的规整件(34)与转移架(1)之间设有水平导向结构；所述的规整件(34)呈板状体。


7.如权利要求2-6中任意一项所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的夹放执行机构(21)包括若干夹爪(22)，其中至少两个夹爪(22)相对置，所述的夹放驱动机构(23)包括若干夹放驱动器(231)，所述的夹爪(22)与夹放驱动器(231)一一对应设置且夹放驱动器(231)能驱动夹爪(22)靠近或远离转移架(1)，所述的夹放驱动器(231)固定连接在转移架(1)上，所述的夹爪(22)下端设有限位结构(25)。


8.如权利要求7所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的夹爪(22)的数量为偶数个且两两对置，所述的规整件(34)的数量为偶数个且两两对置，所述的夹放驱动器(231)为水平推拉驱动器，所述的夹爪(22)与转移架(1)之间设有导向组件(4)；所述的规整件(34)的最下端在竖直方向上的高度低于夹爪(22)最下端在竖直方向上的高度；所述的夹爪(22)在竖直方向的夹持尺寸不低于两件待堆垛件的厚度，所述的规整件(34)在竖直方向的规整尺寸超过一件待堆垛件的厚度。


9.如权利要求7所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的夹爪(22)上设有让位空间(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈艳，周成武，赵雷振，杨攀，
申请(专利权)人：三门三友科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33