具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法技术

本发明专利技术属于码垛机械技术领域，尤其涉及一种具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法。本发明专利技术针对现有技术中板料参差不齐，不利于后续工作的顺利进行的问题，提供一种具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法，包括转移架，在转移架上设有夹放执行机构，所述的夹放执行机构与夹放驱动机构相连，所述的转移架上还设有规整机构，所述的规整机构的规整区域在竖直方向的投影与所述的夹放执行机构的夹持区域在竖直方向的投影至少部分重合。本发明专利技术在机械爪机架上设有规整机构，规整机构通过限制待码垛板料移动范围，从而实现规整，提高了板料堆垛后的整齐程度。

【技术实现步骤摘要】
具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法
本专利技术属于码垛机械
，尤其涉及一种具有规整功能的码垛机械爪及其码垛方法。
技术介绍
近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速。现有的码垛机械手爪各式多样，应用于不同的领域。以板料的堆垛为例，在板料的叠放码垛时现有的码垛机械手往往因为板料在抓取前存在摆放位置偏差等多种原因，使得板料参差不齐，不利于后续工作的顺利进行。例如，中国技术专利公开了一种码垛机机械夹爪[申请号：201721058602.8]，该技术专利包括平行设置的上平台和下平台；穿过所述上平台向下设有两个升降气缸；升降气缸的下端垂直连接一大气缸；上平台和下平台之间设有两个竖直导轨，导轨上设有与之配合的滑块；滑块通过三角块与大气缸连接，升降气缸上移时能够带动大气缸于导轨上实现上下滑动；所述大气缸的端部通过一连接块连接一第一夹板；所述下平台上设有三个小气缸，每个小气缸的端部通过一连接板连接一第二夹板。该技术专利具有能够扩大产品的码垛范围，最大限度的将产品进行码垛的优势，但其仍未解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种可将提高码垛板料整齐程度的具有规整功能的码垛机械爪。本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种可将提高码垛板料整齐程度的具有规整功能码垛机械爪的码垛方法。为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：一种具有规整功能的码垛机械爪，包括转移架，在转移架上设有夹放执行机构，所述的夹放执行机构与夹放驱动机构相连，所述的转移架上还设有规整机构，所述的规整机构的规整区域在竖直方向的投影与所述的夹放执行机构的夹持区域在竖直方向的投影至少部分重合。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整机构包括至少两个规整件，且其中至少两个规整件不在同一直线。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整件固定连接在转移架上，其中至少两个规整件相对置，所述的规整件具有竖直设置且朝向内侧的规整面，所述的规整件的规整面位于转移架下方；所述的规整件的下端设有导向部，所述的导向部的内侧具有由下至上倾斜向上的导向斜面，所述的导向斜面上端与规整面下端相连。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整件呈竖直设置的条状体；所述的规整件通过水平位置可调结构固定在转移架上。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整件上分别连接有规整驱动机构，其中至少两个规整件相对置，所述的规整驱动机构设置在转移架上且能驱动规整件在水平方向靠近或远离转移架，所述的规整件具有竖直设置且朝向内侧的规整面，所述的规整件的规整面位于转移架下方。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的规整驱动机构包括固定在转移架上的平移驱动器，所述的平移驱动器与规整件相连；所述的规整件与转移架之间设有水平导向结构；所述的规整件呈板状体。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的夹放执行机构包括若干夹爪，其中至少两个夹爪相对置，所述的夹放驱动机构包括若干夹放驱动器，所述的夹爪与夹放驱动器一一对应设置且夹放驱动器能驱动夹爪靠近或远离转移架，所述的夹放驱动器固定连接在转移架上，所述的夹爪下端设有限位结构。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的夹爪的数量为偶数个且两两对置，所述的规整件的数量为偶数个且两两对置，所述的夹放驱动器为水平推拉驱动器，所述的夹爪与转移架之间设有导向组件；所述的规整件的最下端在竖直方向上的高度低于夹爪最下端在竖直方向上的高度；所述的夹爪在竖直方向的夹持尺寸不低于两件待堆垛件的厚度，所述的规整件在竖直方向的规整尺寸超过一件待堆垛件的厚度。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的夹爪上设有让位空间，当规整件与夹爪安装于转移架的同一区域时所述的规整件位于夹爪的让位空间内；所述的限位结构包括水平向转移架中心区域延伸的限位部，所述的限位部内端上侧具有倾斜向下的导面。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述的夹爪包括横部和位于横部两端的竖直部，且横部与竖直部形成呈倒置的U型，所述的让位空间位于两横部之间；所述规整件设有四个，每两个规整件形成一个规整组，同一规整组的两个规整件分别连接在转移架相对的两个侧面上，两个规整组的规整方向相互垂直。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，还包括设置在转移架上的顶紧执行结构，所述顶紧执行结构包括固定连接在转移架上的安装架和安装在安装架上的顶紧驱动机构，顶紧组件与顶紧驱动机构驱动连接，所述顶紧组件包括与顶紧驱动机构驱动连接的顶柱，所述顶柱下端设有调节螺栓，所述调节螺栓与顶柱同轴设置且螺纹连接，所述调节螺栓的下端具有顶紧头部，所述的顶紧头部的下表面具有凹凸表面，所述的调节螺栓上螺纹连接有锁紧螺母；所述的调节螺栓上端通过浮动接头与顶紧驱动机构相连。一种利用上述具有规整功能的码垛机械爪进行的码垛方法，包括如下步骤：步骤一：转移架移动至待堆垛件上方；步骤二：移动夹放执行机构使夹放执行机构之间相互靠近夹持待码垛板料；步骤三：移动转移架带动待码垛板料移动；步骤四：移动夹放执行机构使夹放执行机构之间相互远离释放待码垛板料；且所述规整机构在步骤二和/或步骤四中限制了待码垛板料的移动范围或还包括移动规整机构使得规整机构压设至已经码垛好的板料边沿的步骤五。在上述的具有规整功能的码垛机械爪中，所述步骤二包括：下移转移架直至夹放执行机构下端位于待码垛板料的下方，启动规整驱动机构驱动规整件压设至码垛板料边沿，启动夹放驱动机构驱动夹放执行机构相互靠近，使得待码垛板料夹持至夹爪上；所述步骤三包括：启动顶紧驱动机构驱动顶紧组件沿竖直方向运动，直至顶紧组件压设在待码垛板料表面，移动转移架至码垛位点正上方；所述步骤四包括：转移架下移至释放位，启动顶紧驱动机构驱动顶紧组件远离待码垛板料表面，夹放驱动机构再驱动夹放执行机构相互远离，释放待码垛板料；所述步骤五包括：启动规整驱动机构驱动规整件，直至驱动规整件压设至已经码垛好的板料边沿。与现有的技术相比，本专利技术的优点在于：1、本专利技术在转移架上设有规整机构，规整机构通过限制待码垛板料移动范围，从而实现规整，提高了板料堆垛后的整齐程度。2、本专利技术在转移架上设有顶紧组件，顶紧组件中的顶柱可沿竖直方向运动并压设在待码垛板料上，防止待码垛板料在转移过程中发生相对位移，进一步保证了板料堆垛后的整齐程度。附图说明图1是本专利技术实施例1的结构示意图；图2是本专利技术实施例1中夹放执行机构的结构示意图；图3是本专利技术实施例1中顶紧执行结构的剖视图；图4是本专利技术实施例2的结构示意图；图中：转移架1、规整机构3、导向组件4、顶紧执行结构5、夹放执行机构21、夹爪22、夹放驱动机构23、夹持区域24、限位结构25、让位空间26、导向部32、规整驱动机构33、规整件34、水平位置可调结构35、规整区域36、平移驱动器37、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有规整功能的码垛机械爪，包括转移架(1)，在转移架(1)上设有夹放执行机构(21)，所述的夹放执行机构(21)与夹放驱动机构(23)相连，其特征在于：所述的转移架(1)上还设有规整机构(3)，所述的规整机构(3)的规整区域(36)在竖直方向的投影与所述的夹放执行机构(21)的夹持区域(24)在竖直方向的投影至少部分重合。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有规整功能的码垛机械爪，包括转移架(1)，在转移架(1)上设有夹放执行机构(21)，所述的夹放执行机构(21)与夹放驱动机构(23)相连，其特征在于：所述的转移架(1)上还设有规整机构(3)，所述的规整机构(3)的规整区域(36)在竖直方向的投影与所述的夹放执行机构(21)的夹持区域(24)在竖直方向的投影至少部分重合。


2.如权利要求1所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整机构(3)包括至少两个规整件(34)，且其中至少两个规整件(34)不在同一直线。


3.如权利要求2所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整件(34)固定连接在转移架(1)上，其中至少两个规整件(34)相对置，所述的规整件(34)具有竖直设置且朝向内侧的规整面(341)，所述的规整件(34)的规整面(341)位于转移架(1)下方；所述的规整件(34)的下端设有导向部(32)，所述的导向部(32)的内侧具有由下至上倾斜向上的导向斜面(321)，所述的导向斜面(321)上端与规整面(341)下端相连。


4.如权利要求3所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整件(34)呈竖直设置的条状体；所述的规整件(34)通过水平位置可调结构(35)固定在转移架(1)上。


5.如权利要求2所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整件(34)上分别连接有规整驱动机构(33)，其中至少两个规整件(34)相对置，所述的规整驱动机构(33)设置在转移架(1)上且能驱动规整件(34)在水平方向靠近或远离转移架(1)，所述的规整件(34)具有竖直设置且朝向内侧的规整面(341)，所述的规整件(34)的规整面(341)位于转移架(1)下方。


6.如权利要求5所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的规整驱动机构(33)包括固定在转移架(1)上的平移驱动器(37)，所述的平移驱动器(37)与规整件(34)相连；所述的规整件(34)与转移架(1)之间设有水平导向结构；所述的规整件(34)呈板状体。


7.如权利要求2-6中任意一项所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的夹放执行机构(21)包括若干夹爪(22)，其中至少两个夹爪(22)相对置，所述的夹放驱动机构(23)包括若干夹放驱动器(231)，所述的夹爪(22)与夹放驱动器(231)一一对应设置且夹放驱动器(231)能驱动夹爪(22)靠近或远离转移架(1)，所述的夹放驱动器(231)固定连接在转移架(1)上，所述的夹爪(22)下端设有限位结构(25)。


8.如权利要求7所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的夹爪(22)的数量为偶数个且两两对置，所述的规整件(34)的数量为偶数个且两两对置，所述的夹放驱动器(231)为水平推拉驱动器，所述的夹爪(22)与转移架(1)之间设有导向组件(4)；所述的规整件(34)的最下端在竖直方向上的高度低于夹爪(22)最下端在竖直方向上的高度；所述的夹爪(22)在竖直方向的夹持尺寸不低于两件待堆垛件的厚度，所述的规整件(34)在竖直方向的规整尺寸超过一件待堆垛件的厚度。


9.如权利要求7所述的具有规整功能的码垛机械爪，其特征在于：所述的夹爪(22)上设有让位空间(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈艳，周成武，赵雷振，杨攀，
申请(专利权)人：三门三友科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33