一种纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法技术

本发明专利技术公开了一种纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法，属于车辆质量和道路坡度计算领域。一种纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法，包括：1)获取车辆行驶的状态信息及车辆参数；2)获取车辆三个方向的加速度值；3)将1)和2)的数据采用带动态遗忘因子的最小二乘法建立车辆质量及坡度的估计模型；将1)和2)的数据利用卡尔曼滤波建立坡度的估计模型；4)将车辆行驶的状态信息分别到输入两个估计模型中，得到实时车重和两个路面坡度；5)将两个路面坡度采用融合算法，带入预设的时间因子，输出的最终的路面坡度。本发明专利技术的算法克服现有技术坡度估计严重依赖于车辆模型精度且受加速度传感器静态误差影响较大的缺点。

【技术实现步骤摘要】
一种纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法
本专利技术属于车辆质量和道路坡度计算领域，尤其是一种纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法。
技术介绍
当前，对车辆质量和道路坡度的估算受到越来越多整车企业及零部件制造商的关注。目前，获得道路坡度角和车辆质量的研究方法主要有基于传感器和车辆纵向动力学两种。基于传感器的识别法是通过在车辆上加装传感器，例如利用倾角位移传感器、惯性导航仪和GPS等直接测出坡度角，再进一步计算车辆质量。在常规车辆行驶过程中，受车身纵向加速度、悬架变形和路面颠簸的影响，使用角位移传感器不能得到路面坡度的准确值；使用惯性导航仪测量坡道角度滞后较为严重且成本高，不利于实车普遍使用；而GPS频率低且存在定位误差，在特殊区域连续定位时存在不能接收信号或信号偏差较大的问题，小的速度误差导致大的坡度估计误差。基于车辆纵向动力学或运动学的识别方法是利用车辆的纵向动力学模型加上从汽车CAN总线上获取的数据来估算未知的系统参数。虽然这方面的方法有很多，但一个共同的难题在于车辆自身参数(质量等)和外部阻力(坡度)变化的解耦，此外，道路的时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)获取车辆行驶的状态信息及车辆参数；/n所述车辆行驶的状态信息包括车辆车速、电机扭矩、油门踏板开度、手刹脚刹状态和当前挡位；/n车辆参数包括轮胎半径、后桥速比和迎风面积；/n2)利用换挡控制器内部现有加速度传感器监测车辆控制物理安装偏差并重新找零，得到车辆三个方向的加速度值；/n3)将步骤1)和步骤2)的数据采用带动态遗忘因子的最小二乘法建立车辆质量及坡度的估计模型；/n将步骤1)和步骤2)的数据利用卡尔曼滤波建立坡度的估计模型；/n4)将所述车辆行驶的状态信息分别到输入步骤3)中的两个估计模型中，得到实时车重和两...

【技术特征摘要】
1.一种纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)获取车辆行驶的状态信息及车辆参数；
所述车辆行驶的状态信息包括车辆车速、电机扭矩、油门踏板开度、手刹脚刹状态和当前挡位；
车辆参数包括轮胎半径、后桥速比和迎风面积；
2)利用换挡控制器内部现有加速度传感器监测车辆控制物理安装偏差并重新找零，得到车辆三个方向的加速度值；
3)将步骤1)和步骤2)的数据采用带动态遗忘因子的最小二乘法建立车辆质量及坡度的估计模型；
将步骤1)和步骤2)的数据利用卡尔曼滤波建立坡度的估计模型；
4)将所述车辆行驶的状态信息分别到输入步骤3)中的两个估计模型中，得到实时车重和两个路面坡度；
5)将两个路面坡度采用融合算法，带入预设的时间因子，输出的最终的路面坡度。


2.根据权利要求1所述的纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法，其特征在于，步骤3)中建立车辆质量及坡度的估计模型的具体过程为：
根据整车动力学模型Ft＝Ff+Fw+Fi+Fj；
其中，Ft为整车驱动力，Ff为空气阻力，Fw为滚动阻力，Fi为制动阻力，Fj为加速阻力；
Ft＝τi0ig/r，其中，τ为电机转矩，i0ig为减速比，r为轮胎半径；
Ff＝1/2*CdρA2,其中，C...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔晓龙，严鉴铂，刘义，臧恬，文宇航，杨鹏，王鹏，范浩，宋峰伟，
申请(专利权)人：西安法士特汽车传动有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61