坡度估计方法、装置、设备及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种坡度估计方法、装置、设备及车辆。包括：根据车辆的行驶速度确定车辆的第一加速度信息；获取车身电子稳定系统检测到的第二加速度信息；根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定初始估计坡度；根据所述第一加速度信息确定坡度修正系数；根据所述坡度修正系数对所述初始估计坡度进行修正，获得目标估计坡度。本发明专利技术实施例提供的坡度估计方法，根据由第一加速度信息确定的坡度修正系数对初始估计坡度进行修正，可以提高车辆行驶过程中坡度估计的准确性。

【技术实现步骤摘要】
坡度估计方法、装置、设备及车辆
本专利技术实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种坡度估计方法、装置、设备及车辆。
技术介绍
现代车辆控制系统包含有多个子系统，车辆控制效果不仅仅取决于整车控制器的控制，而且还需要依赖采集的车辆参数信息，车辆各个系统在进行参数估计时需要利用车辆和环境信息，如果一些未知的环境参数可以被实时估计到，不仅可以改善车辆控制模型的精度，而且能够有效改善车辆控制效果。车辆行驶路面的坡度信息对于车辆的导航、主动安全控制和驱动力控制都是非常重要的。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种坡度估计方法、装置、设备及车辆，可以提高车辆行驶过程中坡度估计的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种坡度估计方法，包括：根据车辆的行驶速度确定车辆的第一加速度信息；获取车身电子稳定系统检测到的第二加速度信息；根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定初始估计坡度；根据所述第一加速度信息确定坡度修正系数；根据所述坡度修正系数对所述初始估计坡度进行修正，获得目标估计坡度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种坡度估计方法，其特征在于，包括：/n根据车辆的行驶速度确定车辆的第一加速度信息；/n获取车身电子稳定系统检测到的第二加速度信息；/n根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定初始估计坡度；/n根据所述第一加速度信息确定坡度修正系数；/n根据所述坡度修正系数对所述初始估计坡度进行修正，获得目标估计坡度。/n

【技术特征摘要】
1.一种坡度估计方法，其特征在于，包括：
根据车辆的行驶速度确定车辆的第一加速度信息；
获取车身电子稳定系统检测到的第二加速度信息；
根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定初始估计坡度；
根据所述第一加速度信息确定坡度修正系数；
根据所述坡度修正系数对所述初始估计坡度进行修正，获得目标估计坡度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的行驶速度计算车辆的第一加速度信息，包括：
获取速度传感器采集的车轮速度，并将车轮速度中的最小值确定为车辆的行驶速度；其中，车轮速度包括各个轮子的速度；
计算车辆的行驶速度在设定数量的采样周期内的变化率，确定为第一加速度信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定初始估计坡度，包括：
将所述第二加速度信息与所述第一加速度信息取差值；
将所述差值除以重力加速度，获得初始估计坡角；
根据所述初始估计坡角确定初始估计坡度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一加速度信息确定坡度修正系数，包括：
若所述第一加速度超过第一设定值，则根据所述第一加速度在第一标定曲线中查找第一坡度修正系数；
若所述初始估计坡度的变化率超过第二设定值，则根据所述第一加速度在第二标定曲线中查找第二坡度修正系数；
根据所述第一坡度修正系数和/或所述第二坡度修正系数确定最终坡度修正系数。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯殿龙，张建，黄海洋，王宇，刘金波，李春善，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22