一种定位导航方法、装置以及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种定位导航方法、装置以及计算机存储介质。该定位导航方法包括：从监控设备获取监控视频，并从监控视频中提取第一地图信息；基于预设的三维模型和第一地图信息确定机器人的初始位姿；通过传感器获取机器人的起始位姿以及第二地图信息；基于初始位姿和起始位姿确定机器人的导航位姿，以及以第一地图信息为基准对第二地图信息进行坐标转换，以得到导航地图信息。通过上述方式，本申请的定位导航方法能够基于监控设备实现室内场景下的机器人自主定位导航。

【技术实现步骤摘要】
一种定位导航方法、装置以及计算机存储介质
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种定位导航方法、装置以及计算机存储介质。
技术介绍
随着计算机技术、传感器技术以及现代控制技术的高速发展，机器人的种类变得越来越丰富，并逐步从传统的工业领域走进人们的日常生活。在不久的未来，人们可以在展厅、图书馆、仓库、超市等场所看到各种各样的机器人。因此，作为室内移动机器人关键技术的定位与导航，其需求也越来越大。机器人定位导航能力作为机器人实现自主运动的基本能力，近年来受到持续关注，例如快递领域的自动化搬运机器人在飞速发展。实现自主导航的机器人通常需要配备GPS，以实现全局定位。对于如搬运机器人等在厂房内的工作场景，GPS信号容易被遮挡，不适用于室内环境。
技术实现思路
本申请提供了一种定位导航方法、装置以及计算机存储介质，主要解决的技术问题是如何实现室内场景下的机器人自主定位导航的问题。为解决上述技术问题，本申请提供了一种定位导航方法，所述定位导航方法包括：从监控设备获取监控视频，并从所述监控视频中提取第一地图信息；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位导航方法，其特征在于，所述定位导航方法包括：/n从监控设备获取监控视频，并从所述监控视频中提取第一地图信息；/n基于预设的三维模型和所述第一地图信息确定机器人的初始位姿；/n通过传感器获取所述机器人的起始位姿以及第二地图信息；/n基于所述初始位姿和所述起始位姿确定所述机器人的导航位姿，以及以所述第一地图信息为基准对所述第二地图信息进行坐标转换，以得到导航地图信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位导航方法，其特征在于，所述定位导航方法包括：
从监控设备获取监控视频，并从所述监控视频中提取第一地图信息；
基于预设的三维模型和所述第一地图信息确定机器人的初始位姿；
通过传感器获取所述机器人的起始位姿以及第二地图信息；
基于所述初始位姿和所述起始位姿确定所述机器人的导航位姿，以及以所述第一地图信息为基准对所述第二地图信息进行坐标转换，以得到导航地图信息。


2.根据权利要求1所述的定位导航方法，其特征在于，所述定位导航方法还包括：
采用目标跟踪技术获取所述机器人在所述监控视频中的第一位姿；
通过所述传感器获取所述机器人的第二位姿以及第三地图信息；
基于所述第一位姿和所述第二位姿确定所述机器人的当前位姿；
基于所述导航路径以及所述当前位姿调整所述机器人的位姿。


3.根据权利要求2所述的定位导航方法，其特征在于，
所述通过所述传感器获取所述机器人的第二位姿以及第三地图信息的步骤之后，所述定位导航方法还包括：
以所述第一地图信息为基准对所述第三地图信息进行坐标转换，以得到当前地图信息；
判断所述当前地图信息与所述导航地图信息是否相同；
若否，则基于所述当前地图信息获取所述机器人在三维环境中的当前轨迹。


4.根据权利要求3所述的定位导航方法，其特征在于，
所述基于所述导航地图信息获取所述机器人在三维环境中的当前轨迹的步骤之后，所述定位导航方法还包括：
基于所述机器人在三维环境中的当前轨迹以及所述第二位姿调整所述机器人的位姿。


5.根据权利要求2所述的定位导航方法，其特征在于，
所述采用目标跟踪技术获取所述机器人在所述监控视频中的第一位姿的步骤之后，所述定位导航方法还包括：
获取预设的轨迹终点位置；
判断所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林源，马子昂，卢维，殷俊，林辉，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33