一种反应杯升降旋转装置、转运机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种反应杯升降旋转装置，包括与机械手本体相连接的升降旋转装置本体，升降旋转装置本体包括升降机构、旋转机构、花键联接组件，花键联接组件的花键轴的一端与升降机构连接，另一端用于与机械手本体连接，旋转机构与花键连接组件的旋转件连接；升降机构带动轴在所述旋转件内往复运动，旋转机构带动旋转件旋转，进而带动轴旋转，以带动机械手本体进行升降或旋转运动，实现反应杯的运输。本实用新型专利技术还提供了一种反应杯转运机构。通过花键连接组件分别与升降机构、旋转机构的配合实现升降或旋转运动，升降运动和旋转运动分开独立进行，升降运动时，旋转机构保持不动，降低旋转机构折旧速度，降低维修成本，占用空间小。

【技术实现步骤摘要】
一种反应杯升降旋转装置、转运机构
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种反应杯升降旋转装置及转运机构。
技术介绍
在医学领域中必不可少的是对血液、体液等进行检测，这些血液、体液等通常是采集后装于反应杯内，然后进一步把的进行配液、分液、稀释、检测等操作。上述配液、分液、稀释、检测等操作一般采用自动化或半自动化设备进行。在设备工作时，需要将反应杯在不同工作区域内进行转移。为了将反应杯抓取住、转移至别处，通常机械手会涉及到升降移动和旋转运动。目前现有的医疗自动化或半自动化设备中，通过升降和旋转两个独立的运输机构来实现反应杯的转移，占用空间大，且升降和旋转两个运输机构需要协调工作，相应的控制电路相对较复杂；此外，也有可同时升降和旋转的运输机构，将旋转机构与升降机构连接，旋转机构与用于抓取反应杯的机械手连接，升降机构进行升降运动时，带动旋转机构一起升降运动，进而带动机械手升降运动，长期运转后，旋转机构易损坏，增加维修成本。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的一个目的是提供的一种反应杯升降旋转装置，通过花键连接组件分别与升降机构、旋转机构的配合实现升降或旋转运动，结构简单且巧妙，占用空间小，升降运动和旋转运动分开独立进行，升降运动时，旋转机构保持不动，降低旋转机构折旧速度，降低维修成本。为了实现以上目的，本技术通过以下技术方案实现。本技术提供一种反应杯升降旋转装置，包括连接于机械手本体的升降旋转装置本体，所述升降旋转装置本体包括升降机构、旋转机构、花键联接组件，所述花键联接包括设有键槽的花键轴和设有键槽的旋转件，所述旋转件套设在所述花键轴外侧，所述花键轴的一端与所述升降机构连接，另一端用于与所述机械手本体连接，所述旋转机构与所述旋转件连接；其中，所述升降机构带动所述花键轴在所述旋转件内轴向往复运动，所述旋转机构带动所述旋转件旋转，进而带动所述花键轴旋转，以带动所述机械手本体进行升降或旋转运动，实现反应杯的运输。优选地，还包括第二固定件，所述升降机构包括丝杆螺母构件和转动装置，所述丝杆螺母构件包括螺母和丝杆，所述花键轴相对于所述机械手本体的一端、所述螺母分别与所述第二固定件固定连接，所述丝杆的一端穿过所述第二固定件并与所述转动装置相连接；其中，所述转动装置带动所述丝杆转动，使所述螺母沿着所述丝杆轴向往复运动，带动所述第二固定件沿着所述丝杆轴线方向往复运动，以使与所述机械手本体相连接的花键轴沿着所述丝杆轴线方向往复运动。优选地，所述转动装置包括第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二同步带，所述丝杆与所述第二从动轮同轴连接，所述第二电机与所述第二主动轮连接，所述第二电机驱动第二主动轮转动，带动第二从动轮转动，以使丝杆进行转动。优选地，还包括第一固定件，所述第二电机、第二从动轮固定于所述第一固定件上。优选地，所述旋转机构包括第三电机、第三主动轮、第三从动轮、第三同步带，所述第三从动轮套设在所述旋转件外侧，所述第三电机驱动所述第三主动轮转动，通过所述第三同步带带动所述第三从动轮转动，以使花键联接组件的旋转件进行转动。优选地，还包括第三固定件和第四固定件，所述第四固定件两端分别与所述第一固定件和第三固定件相连接，所述旋转机构连接于所述第三固定件上。优选地，所述旋转件的一端通过轴承转动设置于所述第三固定件内，另一端设置于所述第三从动轮内。优选地，所述升降机构、旋转机构均设有用于确定移动时初始位置的位置检测装置。优选地，所述位置检测装置包括挡片和光耦，所述挡片和光耦随着所述升降机构或所述旋转机构的运动产生相对运动，以改变挡片对光耦的挡光作用，进行位置检测。本技术的第二个目的是提供一种反应杯转运机构，包括机械手本体、如上所述的升降旋转装置本体，所述机械手本体与所述升降旋转装置本体的花键联接组件的花键轴的一端相连接。相比现有技术，本技术的有益效果在于：(1)本技术所提供的一种反应杯升降旋转装置，通过花键联接组件分别与升降机构、旋转机构的配合实现升降或旋转运动，结构简单且巧妙，占用空间小，升降运动和旋转运动分开独立进行，升降运动时，旋转机构保持不动，降低旋转机构折旧速度，降低维修成本。(2)本技术所提供的一种反应杯转运机构，机械手本体与花键轴的一端相连接，通过花键联接组件分别与升降机构、旋转机构的配合，使机械手本体在一定的空间内进行升降或旋转，在设备内反应杯的工作区域相对较紧凑，根据反应杯工作区域的需求，来设定机械手本体升降或旋转的幅度，对于只需在一定空间内转运反应杯的设备，本技术提供的转运机构的升降或旋转的幅度便于设定和掌控，能够精准的运转反应杯。所述升降机构、旋转机构、机械手本体均设有用于确定移动时初始位置的零位检测装置，每次需操作机械手运动时，先将相应机构复位至零位，再进行运动，便于对运动距离的掌控。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以一些实施例来详细说明。本技术的具体实施方式由以下实施例详细给出。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术的升降旋转装置本体的立体结构示意图；图2为本技术的反应杯转运机构的立体结构示意图图一；图3为图2中A处放大图；图4为本技术的反应杯转运机构的剖视图；图5为本技术的反应杯转运机构的立体结构示意图图二；图6为本技术的机械手的立体结构示意图图一；图7为本技术的机械手的立体结构示意图图二；图中：110、机械手本体；111、夹爪；1111、夹持区域；1111a、凸棱；112、第一电机；113、凸轮；114、导向杆复位弹簧；1141、弹簧；1142、导向杆；115、导轨；116、滑块；130、升降机构；131、第二电机；132、丝杆螺母构件；1321、螺母；1322、丝杆；133、第二主动轮；134、第二从动轮；135、第二同步带；140、旋转机构；141、第三电机；142、第三主动轮；143、第三从动轮；144、第三同步带；151、第一固定件；152、第二固定件；153、第三固定件；154、第四固定件；155、第五固定件；156、第六固定件；1561、第一通孔；1562、第二通孔；160、花键联接组件；161、花键轴；162、旋转件；180、位置检测装置；1821、第二挡片；1822、第二光耦；1831、第三挡片；1832、第三光耦；1841、第一挡片；1842、第一光耦；200、反应杯。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，本技术的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种反应杯升降旋转装置，包括连接于机械手本体(110)的升降旋转装置本体，其特征在于，所述升降旋转装置本体包括升降机构(130)、旋转机构(140)、花键联接组件(160)，所述花键联接组件(160)包括设有键槽的花键轴(161)和设有键槽的旋转件(162)，所述旋转件(162)套设在所述花键轴(161)外侧，所述花键轴(161)的一端与所述升降机构(130)连接，另一端用于与所述机械手本体(110)连接，所述旋转机构(140)与所述旋转件(162)连接；其中，/n所述升降机构(130)带动所述花键轴(161)在所述旋转件(162)内轴向往复运动，所述旋转机构(140)带动所述旋转件(162)旋转，进而带动所述花键轴(161)旋转，以带动所述机械手本体(110)进行升降或旋转运动，实现反应杯(200)的运输。/n

【技术特征摘要】
1.一种反应杯升降旋转装置，包括连接于机械手本体(110)的升降旋转装置本体，其特征在于，所述升降旋转装置本体包括升降机构(130)、旋转机构(140)、花键联接组件(160)，所述花键联接组件(160)包括设有键槽的花键轴(161)和设有键槽的旋转件(162)，所述旋转件(162)套设在所述花键轴(161)外侧，所述花键轴(161)的一端与所述升降机构(130)连接，另一端用于与所述机械手本体(110)连接，所述旋转机构(140)与所述旋转件(162)连接；其中，
所述升降机构(130)带动所述花键轴(161)在所述旋转件(162)内轴向往复运动，所述旋转机构(140)带动所述旋转件(162)旋转，进而带动所述花键轴(161)旋转，以带动所述机械手本体(110)进行升降或旋转运动，实现反应杯(200)的运输。


2.根据权利要求1所述的一种反应杯升降旋转装置，其特征在于，还包括第二固定件(152)，所述升降机构(130)包括丝杆螺母构件(132)和转动装置，所述丝杆螺母构件(132)包括螺母(1321)和丝杆(1322)，所述花键轴(161)相对于所述机械手本体(110)的一端、所述螺母(1321)分别与所述第二固定件(152)固定连接，所述丝杆(1322)的一端穿过所述第二固定件(152)并与所述转动装置相连接；其中，
所述转动装置带动所述丝杆(1322)转动，使所述螺母(1321)沿着所述丝杆(1322)轴向往复运动，带动所述第二固定件(152)沿着所述丝杆(1322)轴线方向往复运动，以使与所述机械手本体(110)相连接的花键轴(161)沿着所述丝杆(1322)轴线方向往复运动。


3.根据权利要求2所述的一种反应杯升降旋转装置，其特征在于，所述转动装置包括第二电机(131)、第二主动轮(133)、第二从动轮(134)、第二同步带(135)，所述丝杆(1322)与所述第二从动轮(134)同轴连接，所述第二电机(131)与所述第二主动轮(133)连接，所述第二电机(131)驱动第二主动轮(133)转动，带动第二从动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王钟周，孙海旋，吕丹辉，李俊坡，杨森，闫雪松，王一凡，周虎军，李冬，柴阔，
申请(专利权)人：中科精瓒武汉医疗技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42