【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械手抓取装置
本技术涉及软体机器人
，具体涉及一种柔性机械手抓取装置。
技术介绍
近年来，软体机器人成为机器人领域的一个新兴且极具前景的研究方向。软体机器人一般是利用空气来驱动，向软体机器人内通入压缩气体使其变化刚度和弯曲度，但是，由于软体机器人的基体整体上采用柔性材料制作而成，其在抓取功能上存在不足，其与物品的接触面的摩擦力较小，尤其是圆形或圆柱形物体，在夹取过程中，经常会发生物品脱落的现象。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本技术提出的一种柔性机械手抓取装置。本技术提出的一种柔性机械手抓取装置，包括：多个柔性机械手指、多个夹持板、柔性机械手臂和气动机构；多个柔性机械手指均安装在柔性机械手臂同一侧，多个柔性机械手指沿周向间隔布置，柔性机械手指远离柔性机械手臂的一端朝向多个柔性机械手指的中心的一侧设有硬质球头部，夹持板包括相对的第一侧面和第二侧面，夹持板第一侧面开设有用于容纳硬质球头部相匹配的球面凹槽，多个柔性机械手指的硬质球头部一一对应地安装在多个夹持板的球面凹槽内；柔性机械手指内设有内腔，气动机构安装在柔性机械手臂上，气动机构与内腔分别连通，气动机构用于吸取内腔内的空气或向内腔通入空气以使多个柔性机械手指合拢抓取物品或将放下物品。优选地，球面凹槽的槽口向内延伸形成用于防止硬质球头部脱出球面凹槽的限位部。优选地，夹持板包括第一半夹持板和第二半夹持板，第一板夹持板具有第一半球面凹槽第二夹持板具有第二半球面凹槽，第一夹持板和第二夹持部固定...
【技术保护点】
1.一种柔性机械手抓取装置，其特征在于，包括：多个柔性机械手指(2)、多个夹持板(4)、柔性机械手臂(1)和气动机构；/n多个柔性机械手指(2)均安装在柔性机械手臂(1)同一侧，多个柔性机械手指(2)沿周向间隔布置，柔性机械手指(2)远离柔性机械手臂(1)的一端朝向多个柔性机械手指(2)的中心的一侧设有硬质球头部(3)，夹持板(4)包括相对的第一侧面和第二侧面，夹持板(4)第一侧面开设有用于容纳硬质球头部(3)相匹配的球面凹槽，多个柔性机械手指(2)的硬质球头部(3)一一对应地安装在多个夹持板(4)的球面凹槽内；/n柔性机械手指(2)内设有内腔，气动机构安装在柔性机械手臂(1)上，气动机构与内腔分别连通，气动机构用于吸取内腔内的空气或向内腔通入空气以使多个柔性机械手指(2)合拢抓取物品或将放下物品。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性机械手抓取装置，其特征在于，包括：多个柔性机械手指(2)、多个夹持板(4)、柔性机械手臂(1)和气动机构；
多个柔性机械手指(2)均安装在柔性机械手臂(1)同一侧，多个柔性机械手指(2)沿周向间隔布置，柔性机械手指(2)远离柔性机械手臂(1)的一端朝向多个柔性机械手指(2)的中心的一侧设有硬质球头部(3)，夹持板(4)包括相对的第一侧面和第二侧面，夹持板(4)第一侧面开设有用于容纳硬质球头部(3)相匹配的球面凹槽，多个柔性机械手指(2)的硬质球头部(3)一一对应地安装在多个夹持板(4)的球面凹槽内；
柔性机械手指(2)内设有内腔，气动机构安装在柔性机械手臂(1)上，气动机构与内腔分别连通，气动机构用于吸取内腔内的空气或向内腔通入空气以使多个柔性机械手指(2)合拢抓取物品或将放...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文萱，冯巧红，张文磊，崔心惠，甄帅，
申请(专利权)人：滁州职业技术学院，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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