一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人抓附机构技术领域，公开了一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人。该抓附机构包括柔性组件和刚性钩爪。柔性组件与接触面以柔性包络的方式抓附，刚性钩爪结构与接触面以机械锁合的方式抓附。本发明专利技术突破了传统机器人抓附机构单一的面‑面接触或点‑点接触的方式，可以适用复杂多变的非结构化表面以及不同材质表面。

【技术实现步骤摘要】
一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人
本专利技术涉及机器人抓附机构
，具体地，涉及一种面向非结构化场景的机器人抓附机构。
技术介绍
机器人抓附机构可以装配在机械臂或者移动机器人上，用于抓取、夹持、攀附，在医疗、物流、安防等领域应用广泛。目前，常见的抓附机构为有三种。第一种是传统刚性结构，一般用于抓取外部坚硬、形状规则的物体，无法抓取易碎、易变形或者形状不规则的物体。第二种是新兴的柔性结构，一般用于抓取不规则表面的物体，例如水果、玻璃瓶、纸杯。第三种是仿生钩爪结构，一般用于安装在移动机器人上，用于在粗糙表面的攀附。但是，这些抓附机构适应对象单一，应用存在较大局限性的问题，如何实现非结构化的场景的抓附，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种面向非结构化场景的机器人抓附机构，该抓附机构能够适用于多变的非结构化表面，刚柔耦合的机构能够适用不同材质的表面。为了实现上述目的，在一方面，本专利技术提供了一种面向非结构化场景的机器人抓附机构，在抓附时，至少两个所述抓附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向非结构化场景的机器人抓附机构，其特征在于，在抓附时，至少两个所述抓附机构相互配合使用，所述抓附机构包括刚性钩爪(1)和柔性组件(2)，刚性钩爪(1)和柔性组件(2)均包括一个自由端和一个非自由端，且刚性钩爪(1)和柔性组件(2)的所述非自由端相互耦合成一体结构，在所述抓附机构抓取物体时，柔性组件(2)传递变形力给刚性钩爪(1)从而实现抓附动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种面向非结构化场景的机器人抓附机构，其特征在于，在抓附时，至少两个所述抓附机构相互配合使用，所述抓附机构包括刚性钩爪(1)和柔性组件(2)，刚性钩爪(1)和柔性组件(2)均包括一个自由端和一个非自由端，且刚性钩爪(1)和柔性组件(2)的所述非自由端相互耦合成一体结构，在所述抓附机构抓取物体时，柔性组件(2)传递变形力给刚性钩爪(1)从而实现抓附动作。


2.根据权利要求1所述的面向非结构化场景的机器人抓附机构，其特征在于，所述柔性组件(2)包括弹性板(21)和设置在弹性板(21)上的按阵列排布的若干个弹性块(22)。


3.根据权利要求2所述的面向非结构化场景的机器人抓附机构，其特征在于，所述若干个弹性块(22)的长度与宽度均相同，其高度从柔性组件(2)的非自由端到自由端依次增加。


4.根据权利要求3所述的面向非结构化场景的机器人抓附机构，其特征在于，所述若干个弹性块(22)的弹性模量均相同。
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱太云，陈忠，杨为，朱胜龙，柯艳国，蔡梦怡，张国宝，赵恒阳，
申请(专利权)人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院，国网安徽省电力有限公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34