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本发明涉及机器人抓附机构技术领域，公开了一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人。该抓附机构包括柔性组件和刚性钩爪。柔性组件与接触面以柔性包络的方式抓附，刚性钩爪结构与接触面以机械锁合的方式抓附。本发明突破了传统机器人抓附机构单一的面‑...该专利属于国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司;国家电网有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司;国家电网有限公司授权不得商用。