一种关节康复机械手制造技术

一种关节康复机械手，包括固定平台、电动推杆、驱动用连杆、连杆一、骨架一连接轴、连杆片一、连杆片连接轴、连杆片二、骨架二连接轴、骨架二、连杆片三、空心铆钉、骨架二连接轴、远端连杆二、远端指套、底座二、中端指套、底座一和骨架一，所述电动推杆固定在固定平台上，通过驱动用连杆与连杆一铰接，底座一上开有螺纹通孔，与平台螺栓连接，带导向槽的骨架一安装在底座一上，骨架一连接轴用于固定两侧对称安置的骨架；两个空心铆钉穿过连杆一，可在骨架一的导向槽上运动，连杆一远端通过螺钉与底座二固定；骨架二的安装形式同骨架一，远端连杆二的安装同连杆一。本发明专利技术实现手指关节辅助训练，协助患者完成指骨的屈伸运动。

【技术实现步骤摘要】
一种关节康复机械手
本专利技术涉及一种外骨骼康复机械手，属于医疗康复训练器械

技术介绍
近些年来，随着老年人口的增长，各种神经肌肉紊乱如中风等导致偏瘫，功能丧失是越发常见的。同时现代交通的发展导致了事故的增多，由事故引起的功能障碍也越来越多，如不得到及时有效的康复治疗，错过了最佳康复时期，会造成永久性损伤，严重影响了患者的个人自理能力，给社会和家庭造成较大负担。研究表明除必要的药物介入外，适当的运动训练对患者肢体功能的恢复有很大的辅助作用。机器人装置被引入以协助患者完成运动训练。康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合，最终目标是恢复人体肌体组织的运动功能，实现肌体组织的自然化动作。由于手掌能够提供相当多的日常生活行为(如触摸，感觉，握持，抓握，打字，书写，模仿等与物与人之间的互动)，而手部的屈伸运动又是最经常受损的机动功能，所以在所有部位的康复中，手指关节恢复成为了患者最高的呼声。这就使得手指关节康复器械有了来自于患者的迫切需要。
技术实现思路
为了克服已有技术的不足，本专利技术提供了一种指关节康复机械手，实现手指关节辅助训练，协助患者完成指骨的屈伸运动。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种关节康复机械手，包括固定平台、电动推杆、驱动用连杆、连杆一、骨架一连接轴、连杆片一、连杆片连接轴、连杆片二、骨架二连接轴、骨架二、连杆片三、空心铆钉、骨架二连接轴、远端连杆二、远端指套、底座二、中端指套、底座一和骨架一，所述电动推杆固定在固定平台上，通过驱动用连杆与连杆一铰接，底座一上开有螺纹通孔，与平台螺栓连接，带导向槽的骨架一安装在底座一上，骨架一连接轴用于固定两侧对称安置的骨架；两个空心铆钉穿过连杆一，可在骨架一的导向槽上运动，连杆一远端通过螺钉与底座二固定；骨架二底部有螺纹孔，通过螺钉与底座二连接，连接轴用于固定对称安装的骨架二，连杆片二首尾两端分别与连杆片一和连杆片三铰接，在连杆片二中央位置有通孔，连接轴穿过该通孔，螺栓连接固定在两侧骨架二上，远端连杆二装有远端指套；连杆片一、二、三头尾铰接，将骨架一与骨架二连接在一起，连杆片三与远端连杆二铰接。进一步，带导向槽的骨架一通过螺钉安装在底座一上。本专利技术技术构思为：关节康复机械手可分为三段，底座一上的近节指骨、底座二上的中节指骨与连杆二所表示的远节指骨。在固定平台上安装机械手指，由电动推杆提供动力，推杆前端通过驱动连杆与连杆一相连，通过推杆的伸缩运动，带动近节指骨上的连杆一沿导向槽运动，该连杆末端与中节指骨的底座固定连接。底座在连杆的带动下弯曲，从而使中节指骨上的连杆组带动与该指骨上的导向槽连接的连杆二沿特定轨迹运动，该连杆末端与远节指骨装有指套，使用时将手指伸入，绑定好指套即可。本专利技术的有益效果主要表现在：1、本装置采用铝制金属制作，电动推杆放置于平台上，与手掌没有直接接触，安装于手指的机械结构简便，对手部的整体负担小。2、传递扭矩的机构主要是连杆，充分利用了连杆的特性，即承受压强小，可承受较大的载荷，利于润滑，磨损较小，另外其运动副简单，便于加工制造。在本装置中，连杆的另一重要用途是通过调节连杆长度，来限制手指弯曲程度，极大程度地增大整体装置灵活性。3、可通过增加所安装的康复手数量，实现多个手指的康复训练，可逐一进行控制或者同步控制。附图说明图1是本专利技术的底部示意图；图2是本专利技术的去掉一侧骨架的主视图；图3是骨架一示意图；图4是骨架二示意图；图5是连杆一示意图；图6是远端连杆二示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。参照图1～图6，一种指关节康复机械手，包括固定平台1、电动推杆2、驱动用连杆3、连杆一4、骨架一连接轴5、连杆片一6、连杆片连接轴7、连杆片二8、骨架二连接轴9、骨架二10、连杆片三11、空心铆钉12、骨架二连接轴13、远端连杆二14、远端指套15、底座二16、中端指套17、底座一18和骨架一19。所述电动推杆2固定在固定平台1上，通过驱动用连杆3与连杆一4铰接，底座一18上开有螺纹通孔，与平台1螺栓连接，带导向槽的骨架一19开有螺纹孔，通过螺钉安装在底座一18上，骨架一连接轴5用于固定两侧对称安置的骨架，两个空心铆钉12穿过连杆一4，可在骨架一的导向槽上运动，连杆一远端通过螺钉与底座二16固定，底座一底部装有指套17；骨架二10底部有螺纹孔，通过螺钉与底座二16连接，连接轴13用于固定对称安装的骨架二，连杆片二8首位两端分别与连杆片一6和连杆片三11铰接，在连杆片二中央位置有通孔，连接轴9穿过该通孔，螺栓连接固定在两侧骨架二上，远端连杆二14装有远端指套15；连杆片一、二、三头尾铰接，将骨架一与骨架二连接在一起，连杆片三与远端连杆二铰接。使用时，将手指穿入指套，绑定好，跟随电动推杆的驱动，机械手沿导向槽的特定轨迹运动，从而实现被动弯曲，达到康复训练的效果。上述具体实施方式用来解释本专利技术，而不是对本专利技术进行限制，在本专利技术的精神和权利要求的保护范围内，对本专利技术作出的任何修改和改变，都落入本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节康复机械手，其特征在于，包括固定平台、电动推杆、驱动用连杆、连杆一、骨架一连接轴、连杆片一、连杆片连接轴、连杆片二、骨架二连接轴、骨架二、连杆片三、空心铆钉、骨架二连接轴、远端连杆二、远端指套、底座二、中端指套、底座一和骨架一，所述电动推杆固定在固定平台上，通过驱动用连杆与连杆一铰接，底座一上开有螺纹通孔，与平台螺栓连接，带导向槽的骨架一安装在底座一上，骨架一连接轴用于固定两侧对称安置的骨架；两个空心铆钉穿过连杆一，可在骨架一的导向槽上运动，连杆一远端通过螺钉与底座二固定；/n骨架二底部有螺纹孔，通过螺钉与底座二连接，连接轴用于固定对称安装的骨架二，连杆片二首尾两端分别与连杆片一和连杆片三铰接，在连杆片二中央位置有通孔，连接轴穿过该通孔，螺栓连接固定在两侧骨架二上，远端连杆二装有远端指套；/n连杆片一、二、三头尾铰接，将骨架一与骨架二连接在一起，连杆片三与远端连杆二铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种关节康复机械手，其特征在于，包括固定平台、电动推杆、驱动用连杆、连杆一、骨架一连接轴、连杆片一、连杆片连接轴、连杆片二、骨架二连接轴、骨架二、连杆片三、空心铆钉、骨架二连接轴、远端连杆二、远端指套、底座二、中端指套、底座一和骨架一，所述电动推杆固定在固定平台上，通过驱动用连杆与连杆一铰接，底座一上开有螺纹通孔，与平台螺栓连接，带导向槽的骨架一安装在底座一上，骨架一连接轴用于固定两侧对称安置的骨架；两个空心铆钉穿过连杆一，可在骨架一的导向槽上运动，连...

【专利技术属性】
技术研发人员：裘信国，陈达放，姜伟，郑颖，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33