细胞处理方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于实现构成简单且合理的细胞处理方法、装置及系统。所述系统是用于通过使收纳有液体的注液量固定的注液容器绕与注液容器的长轴垂直的轴旋转来注入液体的机器人系统，所述系统的特征在于，执行下述控制：注液开始控制，使注液容器绕规定的轴旋转；注液控制，使旋转停止规定时间而注入液体；以及注液结束控制，使注液容器绕规定的轴反向旋转，其中，规定时间基于实时测得的注液流量Q[ml/s]来计算。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】细胞处理方法、装置及系统
本专利技术涉及细胞处理方法、装置及系统。
技术介绍
近年来，为了修复损伤的组织等，进行了移植各种细胞的尝试。例如，为了修复因心绞痛、心肌梗塞等缺血性心脏病而导致损伤的心肌组织，尝试利用了胎儿心肌细胞、骨骼肌成肌细胞、间充质干细胞、心脏干细胞、ES细胞、心肌细胞等。作为如上所述的尝试的一环，开发出了利用支架(scaffold)形成的细胞结构物、使细胞形成为片状而得的片状细胞培养物。这些细胞培养物以往在被称为细胞培养中心(CPC：CellProcessingCenter)的洁净室中由具有专业知识的作业者通过手动作业来制造，这样的细胞培养物的制造费用高及制造所花费的劳力大，期望其更为高效。为此，提出利用多关节型机器人来进行有关这些细胞培养的作业的自动细胞培养装置(专利文献1)。然而，存在难以使在细胞培养中依赖于作业者技艺的复杂作业自动化等问题。在细胞培养中，包含废液作业、注液作业等的培养基更换工序是依赖于作业者技艺的工序，例如在注液作业中包括：基于移液器的培养液的抽吸·注液作业、擦拭液体滴落的培养液的作业、移液器的更换作业等高等作业。尤其在用移液器抽吸注液瓶内的培养液而向培养烧瓶等中注液的情况下，存在复杂的移液器操作花费时间、从移液器前端滴落液体的风险高这样的问题。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开2016/104666
技术实现思路
专利技术要解决的课题在这样的情况下，本申请的专利技术人在开发用于高效地进行细胞处理的手段时，面临着尤其是依赖于作业者的高超技艺的注液作业难以高效且迅速地实施等问题。因此，本专利技术的目的在于解决此类问题而实现构成简单且合理的细胞处理方法、装置及系统。用于解决课题的手段本申请的专利技术人在为了解决上述课题而进行深入研究的过程中，着眼于在迅速进行注液作业的情况下发生液体滴落、注液量的偏差等问题。进一步进行了研究，结果发现可以通过利用限制注液的手段来解决上述问题，从而完成了本专利技术。即本专利技术涉及以下内容。[1]安装于注液容器而使用的装置，其包括：能够装卸自如地安装于注液容器的盖体、能够嵌入于在盖体设置的第1贯通孔的注液管、和能够嵌入于在盖体设置的第2贯通孔的吸气管。[2]根据[1]所述的装置，其构成为在注液容器中安装有装置的状态下从盖体向注液容器内突出的吸气管的下端被配置成接近盖体。[3]根据[1]或[2]所述的装置，其中，在吸气管上设有单向阀(check-valve)。[4]根据[1]～[3]中任一项所述的装置，其中，第1贯通孔设置于盖体的周缘部附近。[5]用于注入液体的方法，其包括：(a)准备收纳有液体的注液容器的步骤；(b)将包含能够装卸自如地安装于注液容器的盖体、嵌入于在盖体设置的第1贯通孔的注液管、和嵌入于在盖体设置的第2贯通孔的吸气管的装置安装于注液容器的步骤；(c)使注液容器旋转而经由注液管注入液体的步骤；以及(d)使注液容器反向旋转而结束注液的步骤。[6]根据[5]所述的方法，其还包括重复步骤(c)及步骤(d)而连续地进行多次注液作业的步骤(e)。[7]根据[5]或[6]所述的方法，其中，在步骤(c)之后且步骤(d)之前，还包括(f)由注液时间判定注液量的步骤。[8]安装于注液容器而使用的装置，其包含：能够装卸自如地安装于注液容器的盖体、能够嵌入于在盖体设置的第1贯通孔的注液管、和能够嵌入于在盖体设置的第2贯通孔的吸气管，所述装置构成为在注液容器中安装有装置的状态下从盖体向注液容器内突出的吸气管的下端被配置成接近注液容器的底面。[9]根据[8]所述的装置，其中，在吸气管上设有单向阀。[10]根据[8]或[9]所述的装置，其中，第1贯通孔设置于盖体的周缘部附近。[11]根据[8]～[10]中任一项所述的装置，其中，注液容器是用于收纳培养基而注液的容器，注液通过使注液容器旋转来进行。[12]用于进行培养基的注液的方法，其包括：(a)准备收纳有培养基的注液容器的步骤；(b)将包含能够装卸自如地安装于注液容器的盖体、嵌入于在盖体设置的第1贯通孔的注液管、和嵌入于在盖体设置的第2贯通孔的吸气管的装置安装于注液容器的步骤；(c)使注液容器旋转而经由注液管注入培养基的步骤；以及(d)使注液容器反向旋转而结束注液的步骤。[13]根据[12]所述的方法，其还包括重复步骤(c)及步骤(d)而连续地进行多次注液作业的步骤(e)。[14]根据[12]或[13]所述的方法，其中，在步骤(c)之后且步骤(d)之前，还包括(f)判定注液量的步骤。[15]机器人系统，其用于通过使收纳有液体的注液容器绕与注液容器的长轴垂直的轴旋转来注入液体，所述系统的特征在于，执行下述控制：注液开始控制，使注液容器绕规定的轴旋转；注液控制，使旋转停止规定时间而注入液体；以及注液结束控制，使注液容器绕规定的轴反向旋转，其中，在注液容器中安装有下述装置，所述装置包含能够装卸自如地安装于注液容器的盖体、能够嵌入于在盖体设置的第1贯通孔的注液管、和能够嵌入于在盖体设置的第2贯通孔的吸气管，规定的轴设置于注液管的前端部。[16]根据[15]所述的机器人系统，其特征在于，在规定的轴上设定有控制机器人系统的位置·姿势的坐标系(TCP)。[17]根据[15]或[16]所述的机器人系统，其特征在于，注液容器的旋转经由在机器人系统的末端执行器(endeffector)所握持的盖体来进行。[18]根据[15]～[17]中任一项所述的机器人系统，其构成为在注液容器中安装有装置的状态下从盖体向注液容器内突出的吸气管的下端被配置成接近盖体。[19]根据[15]～[18]中任一项所述的机器人系统，其特征在于，对细胞培养瓶进行注液，规定的轴与细胞培养瓶的培养面平行，细胞培养瓶以培养面朝上的方式倾斜地配置。[20]注入液体的方法，其通过使收纳有液体的注液容器绕与注液容器的长轴垂直的轴旋转来注入液体，所述方法的特征在于，包括下述步骤：注液开始步骤，使注液容器绕规定的轴旋转；注液步骤，使旋转停止规定时间而注入液体；以及注液结束步骤，使注液容器绕规定的轴反向旋转，注液容器安装有下述装置，所述装置包含能够装卸自如地安装于注液容器的盖体、能够嵌入于在盖体设置的第1贯通孔的注液管、和能够嵌入于在盖体设置的第2贯通孔的吸气管，其中，规定的轴设定于注液管的前端部。[21]用于控制机器人的程序，所述机器人用于通过使收纳有液体的注液容器绕与注液容器的长轴垂直的轴旋转来注入液体，所述程序的特征在于，使计算机执行下述控制：注液开始控制，使注液容器绕规定的轴旋转；注液控制，使旋转停止规定时间而注入液体；以及注液结束控制，使注液容器绕规定的轴反向旋转，其中，注液容器安装有下述装置，所述装置包含能够装卸自如地安装于注液容器的盖体、能够嵌入于在盖体设置的第1贯通孔的注液管、和能够嵌入于在盖体设置的第2贯通孔的吸气管，规定的轴设置于注液管的前端部。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人系统，其用于通过使收纳有液体的注液量固定的注液容器绕与注液容器的长轴垂直的轴旋转来注入液体，所述系统的特征在于，/n执行下述控制：/n注液开始控制，使注液容器绕规定的轴旋转；/n注液控制，使旋转停止规定时间而注入液体；以及/n注液结束控制，使注液容器绕规定的轴反向旋转，/n其中，规定时间基于实时测得的注液流量Q[ml/s]来计算。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180530 JP 2018-103357;20180829 JP 2018-1598901.机器人系统，其用于通过使收纳有液体的注液量固定的注液容器绕与注液容器的长轴垂直的轴旋转来注入液体，所述系统的特征在于，
执行下述控制：
注液开始控制，使注液容器绕规定的轴旋转；
注液控制，使旋转停止规定时间而注入液体；以及
注液结束控制，使注液容器绕规定的轴反向旋转，
其中，规定时间基于实时测得的注液流量Q[ml/s]来计算。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，规定时间还基于在反向旋转中直至液体不再被注入为止的时间ΔT来计算。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，规定时间还基于相对于未实施注液结束步骤时的注液量而言的、实施了注液结束步骤时的最终注液比率X％来计算。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的系统，其特征在于，注液容器安装有下述装置，所述装置包含：能够装卸自如地安装于注液容器的盖体、能够嵌入于在盖体设置的第1贯通孔的注液管、和能够嵌入于在盖体设置的第2贯通孔的吸气管，其中，规定...

【专利技术属性】
技术研发人员：神野诚，野野山良介，赖纮一郎，鲛岛正，
申请(专利权)人：泰尔茂株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP