基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法技术

本发明专利技术提供一种基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法，属于结构光三维测量领域。本发明专利技术所述方法包括确定旋转次数、设定双摄像机角度、建立互相关曲线、确定最优旋转角度及完成360°重建五个步骤。本发明专利技术所述方法利用粗略估计物体外接椭球的先验知识，设定待测物体360°重建所需的测量次数；并以前次测量中左相机采集得到的图像为基准，与右相机在转台旋转过程中实时采集图像做互相关运算，建立互相关曲线，寻找曲线峰值，该峰值对应的转动角度即为转台最优旋转角度；在互相关曲线至峰值处，转台停止旋转，进行下一次测量；重复以上步骤，最终完成物体的360°测量。

【技术实现步骤摘要】
基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法
本专利技术涉及结构光三维测量
，尤其涉及一种基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法。
技术介绍
结构光360°测量技术是通过将结构光测量技术与三维点云匹配技术相融合，获取待测物体360°三维信息的一种测量方法。在结构光测量技术中，由于摄像机与投影仪组成系统的视场范围的限制，在单次测量中只能获取物体表面的部分信息。为获取物体表面360°的信息，需在测量过程中旋转物体，使其位于测量盲区的部分转动至可测量区域内。但物体旋转会使重建点云不处于同一物体坐标系下，因此需要利用点云匹配技术将物体运动引入的重建结果坐标系之间的差异去除。同时，受物体表面结构的影响，不同形状物体有最优的测量次数，因此，测量时存在最优旋转角度。现有的方法多采用精密旋转台控制转动角度，且尚未考虑最优旋转角度的问题。若对复杂程度不同的物体采用相同的测量次数，则可能导致复杂物体部分视角缺失，造成点云空洞或简单物体冗余信息过多，点云融合难度增加。而利用精密旋转台控制角度增加了设备对精密仪器的依赖程度。因此，有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：确定旋转次数；/nS2：设定双摄像机角度；/nS3：建立互相关曲线；/nS4：确定最优旋转角度；/nS5：完成360°重建。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：确定旋转次数；
S2：设定双摄像机角度；
S3：建立互相关曲线；
S4：确定最优旋转角度；
S5：完成360°重建。


2.根据权利要求1所述的基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下内容：粗略估计物体外接椭球，利用该椭球和与相机的相对位姿建模，通过外接椭球曲率最大部分确定出物体测量时的旋转次数。


3.根据权利要求1所述的基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下内容：利用旋转次数标定出双摄像机之间的夹角θ。


4.根据权利要求1所述的基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下内容：以左相机为基准，将其在前一次测量采集得到的物体图像与右相机采集得到的物体图像进行实时互相关运算，建立互相关曲线。


5.根据权利要求1所述的基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括以下内容：实时建立互相关曲线，在曲线达到峰值位置时，转台停止旋转，则此时为测量的最优旋转角度，计算此时物体的刚体变换参数。


6.根据权利要求1所述的基于互相关的结构光360°测量的最优旋转角度判定方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括以下内容：通过相邻测量之间的变换参数，将多次测量获得的三维点云统一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪儒，袁寒，包忠毅，崔磊，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：四川;51