机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：在确定机器人未位于原点的情况下，获取当前区域对应的栅格地图；基于预设第一深度规则对所述栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图；对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置；确定所述第一位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出。如此通过预设第一深度规则对栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图，对第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定机器人在栅格地图中的第一位置，可以快速完成重定位，当存在重复场景时避免出现重定位错误的情况。

【技术实现步骤摘要】
机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及移动机器人定位与导航
，尤其涉及一种机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着半导体、计算机等技术的不断发展，基于多传感器融合的室内机器人技术逐渐兴起，承担起了更多室内巡检、服务、运输等任务，大大降低了人力成本。其中，导航和定位技术是室内机器人技术的关键技术之一，是实现移动机器人自主移动的关键。目前常用的定位技术主要包括outside-in方法和inside-out方法两类。其中，典型的outside-in方法包括基于Apriltag码视觉识别方法和基于可见光通信的室内定位方法，而典型的inside-out方法包括基于激光雷达的AMCL(AdaptiveMonteCarloLocalization，自适应蒙特卡罗定位)方法。由于outside-in方法需要在工作环境中预先设定先验信息，需要改造工作环境，因此使用场景有限。而inside-out方法主动定位在工作环境中的位置，不需要在工作环境中预先设定先验信息，不需要改造工作环境，因此基于激光雷达的AMCL方法是目前室内机器人主流的定位方法。基于激光雷达的AMCL方法在实际使用中，理论上支持重定位功能，但是其计算量较大，且需要较长的时间才可以收敛，并不能快速的完成重定位，当存在重复场景时极易出现重定位错误的情况。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质，以实现快速完成重定位、当存在重复场景时避免出现重定位错误的情况的有益效果。具体技术方案如下：在本专利技术实施例的第一方面，首先提供了一种机器人重定位方法，所述方法包括：在确定机器人未位于原点的情况下，获取当前区域对应的栅格地图；基于预设第一深度规则对所述栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图；对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置；确定所述第一位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出。在一个可选的实施方式中，所述对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置，包括：基于分辨率确定所述第一多分辨率栅格地图的第一迭代搜索顺序，其中，所述迭代顺序包括由低分辨率向高分辨率迭代搜索；基于所述第一迭代搜索顺序，对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置。在一个可选的实施方式中，所述基于所述第一迭代搜索顺序，对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置，包括：确定所述机器人在所述栅格地图中的搜索区域；基于所述第一迭代搜索顺序，在所述第一多分辨率栅格地图中的所述搜索区域进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置。在一个可选的实施方式中，所述确定所述第一位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出，包括：利用预设第一目标优化算法对所述第一位置进行优化，得到第一目标位置；确定所述第一目标位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出；其中，所述第一位置以及所述第一目标位置均包括X轴坐标、Y轴坐标以及角度偏移。在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：在对所述机器人进行重定位完毕的情况下，或者，在确定所述机器人位于原点的情况下，获取AMCL方法输出的初始位置；基于预设第二深度规则对所述栅格地图进行降采样，生成第二多分辨率栅格地图；基于所述初始位置对所述第二多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第二位置；确定所述第二位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出。在一个可选的实施方式中，所述基于所述初始位置对所述第二多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第二位置，包括：基于分辨率确定所述第二多分辨率栅格地图的第二迭代搜索顺序，其中，所述第二迭代搜索顺序包括由低分辨率向高分辨率迭代搜索；基于所述初始位置及所述第二迭代搜索顺序，对所述第二多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第二位置。在一个可选的实施方式中，所述确定所述第二位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出，包括：利用预设第二目标优化函数对所述第二位置进行优化，得到第二目标位置；确定所述第二目标位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出；其中，所述第二位置以及所述第二目标位置均包括X轴坐标、Y轴坐标以及角度偏移。在本专利技术实施例的第二方面，还提供了一种机器人重定位装置，所述装置包括：地图获取模块，用于在确定机器人未位于原点的情况下，获取当前区域对应的栅格地图；地图降采样模块，用于基于预设第一深度规则对所述栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图；位置确定模块，用于对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置；位置输出模块，用于确定所述第一位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出。在本专利技术实施例的第三方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面中任一所述的机器人重定位方法。在本专利技术实施例的四方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一所述的机器人重定位方法。在本专利技术实施例的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一所述的机器人重定位方法。本专利技术实施例提供的技术方案，在确定机器人未位于原点的情况下，获取当前区域对应的栅格地图，基于预设第一深度规则对栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图，对第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定机器人在栅格地图中的第一位置，确定第一位置为机器人相对于原点的位置并进行输出。如此通过预设第一深度规则对栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图，对第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定机器人在栅格地图中的第一位置，可以快速完成重定位，当存在重复场景时避免出现重定位错误的情况。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中示出的一种机器人重定位方法的实施流程示意图；图2为本专利技术实施例中示出的另一种机器人重定位方法的实施流本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人重定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n在确定机器人未位于原点的情况下，获取当前区域对应的栅格地图；/n基于预设第一深度规则对所述栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图；/n对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置；/n确定所述第一位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人重定位方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定机器人未位于原点的情况下，获取当前区域对应的栅格地图；
基于预设第一深度规则对所述栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图；
对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置；
确定所述第一位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置，包括：
基于分辨率确定所述第一多分辨率栅格地图的第一迭代搜索顺序，其中，所述迭代顺序包括由低分辨率向高分辨率迭代搜索；
基于所述第一迭代搜索顺序，对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一迭代搜索顺序，对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置，包括：
确定所述机器人在所述栅格地图中的搜索区域；
基于所述第一迭代搜索顺序，在所述第一多分辨率栅格地图中的所述搜索区域进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出，包括：
利用预设第一目标优化算法对所述第一位置进行优化，得到第一目标位置；
确定所述第一目标位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出；
其中，所述第一位置以及所述第一目标位置均包括X轴坐标、Y轴坐标以及角度偏移。


5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在对所述机器人进行重定位完毕的情况下，或者，在确定所述机器人位于原点的情况下，获取AMCL方法输出的初始位置；
基于预设第二深度规则对所述栅格地图进行降采样，生成第二多分辨率栅格地图；
基于所述初始位置对所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：马福强，王超，姚秀军，桂晨光，蔡禹丞，蔡小龙，李振，郭新然，崔丽华，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11