一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及自动上料设备技术领域，公开了一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人，主要由设备基座、导向机构、安全围框、复合运动机构和非接触式吸盘组成；导向机构、安全围框、复合运动机构和非接触式吸盘都直接或间接的安装在设备基座上，并且导向机构和复合运动机构以及非接触式吸盘都位于安全围框内；设备基座上还设有脚轮和脚杯；复合运动机构能够在X‑Y‑Z轴上运动，在非接触式吸盘吸住材料后，复合运动机构控制吸盘，完成材料的自动上料。本实用新型专利技术，转移产品效率高，并节约了人力；非接触式吸盘实现非接触式自动化上料，避免了产品中转损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人
本技术涉及自动上料设备领域，尤其涉及一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人。
技术介绍
目前，手机玻璃盖板检测基本都是人工检测，或者人工将清洗后产品收集放置于储料插架内，再转移至后端检测设备处，由人工将产品从储料插架内拿出放在设备内进行检测。现生产中中转产品增加产品损伤率，且浪费人工成本，因此已经不满足现代化工厂需求。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于：针对上述存在的问题，提供一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人。本技术采用的技术方案是这样的：一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人，包括设备基座、导向机构、复合运动机构和非接触式吸盘；所述导向机构安装在所述设备基座上，用于到正流水线上偏斜的来料；所述复合运动机构安装在设备基座上，所述复合运动机构包括Z轴运动机构、X轴运动机构和Y轴运动机构；所述Z轴运动机构与X轴运动机构连接，所述X轴运动机构与Y轴运动机构连接；所述Z轴运动机构、X轴运动机构和Y轴运动机构互相配合，控制复合运动机构在X-Y-Z方向运动；所述非接触式吸盘安装在所述Y轴运动机构上，用于从流水线上抓取产品。进一步的，所述手机盖板缺陷检测自动上料机器人还包括安全围框；所述安全围框固定安装在设备基座上，并且所述导向机构、复合运动机构和非接触式吸盘位于安全围框内侧。安全围框用于物理安全防护，确保安全。进一步的，所述设备基座上设有用于人机交互的触摸显示屏，便于人工操作；所述设备基座的底部四周固定安装有脚轮和脚杯，便于移动和固定整个设备。进一步的，所述复合运动机构还包括过渡连接板和机构底座；所述Z轴运动机构通过过渡连接板与X轴运动机构连接，实现两者之间的互相运动；所述复合运动机构通过机构底座安装在设备基座上。进一步的，所述Z轴运动机构包括120单轴机器人、Z轴拖链和第一伺服电机；所述120单轴机器人的一端与所述第一伺服电机连接，所述120单轴机器人的另一端固定安装在所述机构底座上；所述Z轴拖链固定安装在120单轴机器人上，并与120单轴机器人平行；所述第一伺服电机通过Z轴拖链驱动120单轴机器人在Z方向上运动。进一步的，所述X轴运动机构包括60单轴机器人、X轴拖链和第二伺服电机；所述第二伺服电机固定安装在60单轴机器人上，所述X轴拖链固定安装在60单轴机器人上，并与所述60单轴机器人平行；所述第二伺服电机通过X轴拖链驱动60单轴机器人在X方向上运动。进一步的，所述Y轴运动机构包括Y轴气缸、X轴气缸以及气缸连接板；所述Y轴气缸通过气缸连接板与X轴运动机构连接；所述X轴气缸安装在Y轴气缸下方。进一步的，所述X轴气缸下方还固定安装有吸盘连接板，所述吸盘连接板左右各连接有一个非接触吸盘。进一步的，所述手机盖板缺陷检测自动上料机器人包括两个复合运动机构，所述两个复合运动机构对立设置在设备基座上。进一步的，所述120单轴机器人和60单轴机器人均设置有极限感应器、回零感应器和机械限位装置；所述Y轴气缸和X轴气缸均设置有磁感器和机械限位装置，用以保证机构的稳定性和安全性。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：手机盖板缺陷检测自动上料机器人可直接连接清洗机后流水线，在保证流水线正常运转过程中实现非接触式自动化上料，避免了产品中转损伤，转移产品效率高，并节约了人力。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术复合运动机构的结构示意图。图中标记：1-设备基座，1.1-触摸显示屏，1.2-脚轮脚杯，2-安全围框，3-导向机构，4-复合运动机构，4.1-120单轴机器人，4.2-第一伺服电机，4.3-Z轴拖链，4.4-过渡连接板，4.5-第二伺服电机，4.6-X轴拖链，4.7-60单轴机器人，4.8-气缸连接板，4.9-Y轴气缸，4.10-X轴气缸，4.11-吸盘连接板，4.12-非接触吸盘，4.13-机构底座。具体实施方式下面结合附图，对本技术作详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术中，以流水线进料的方向为Y轴，X-Y轴构成的平面与流水线平行，Z轴垂直于X-Y轴平面。实施例1一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人，包括设备基座、导向机构、复合运动机构和非接触式吸盘；所述导向机构安装在所述设备基座上，用于到正流水线上偏斜的来料；设备基座上设有用于人机交互的触摸显示屏，便于人工操作和显示上料机器人的运动状态；设备基座的底部四周固定安装有脚轮和脚杯，便于移动和固定整个设备。如图2所示，复合运动机构包括Z轴运动机构、X轴运动机构、Y轴运动机构、过渡连接板和机构底座；机构底座用于复合运动机构固定于设备基座上；过渡连接板用于连接Z轴运动机构和X轴运动机构。Z轴运动机构包括120单轴机器人、Z轴拖链和第一伺服电机；第一伺服电机安装在120单轴机器人的上端，120单轴机器人的下端固定安装在所述机构底座上；Z轴拖链固定安装在120单轴机器人上，位于120单轴机器右侧，并与120单轴机器人平行；第一伺服电机通过Z轴拖链驱动120单轴机器人在Z方向上运动。120单轴机器人表示单轴机器人自身的宽度为120mm。X轴运动机构包括60单轴机器人、X轴拖链和第二伺服电机；60单轴机器人通过过渡连接板与120单轴机器人连接，X轴拖链固定安装在60单轴机器人上，并与60单轴机器人平行；第二伺服电机通过X轴拖链驱动60单轴机器人在X方向上运动。60单轴机器人表示该单轴机器人自身的宽度为60mm。Y轴运动机构包括Y轴气缸、X轴气缸以及气缸连接板；Y轴气缸通过气缸连接板与X轴运动机构连接；Y轴气缸用于控制X轴气缸在Y轴方向运动，X轴气缸安装在Y轴气缸下方，X轴气缸下方固定安装有一个吸盘连接板，吸盘连接板下方左右各连接有一个非接触吸盘，用于抓取流水线上产品。本设备在工作时，流水线上的产品经过导向机构后被导正，120轴机器人控制复合运动机构下降，使左右两个非接触吸盘接近流水线上的产品并将其抓取，产品被抓取后，通过X轴气缸左右移动和Y轴气缸的前后移动，将左右两条产品线上的产品，放在左侧或右侧产品线上，完成将两条产品线合成一条产品线，然后通过60轴机器人控制复合运动机构左右移动，将合成一条产品线后的产品送入入料口。实施例2如图1所示，在实施例1的基础上，一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人包括两个复合运动机构，完成将四条产品线合成两条产品线，提高工作效率。实施例3在实施例1或2的基础上，120单轴机器人和60单轴机器人均设置有极限感应器、回零感应器和机械限位装置；Y轴气缸和X轴气缸均设置有磁感器和机械限位装置，用以保证机构的稳定性和安全性。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人，其特征在于，包括：设备基座、导向机构、复合运动机构和非接触式吸盘；所述导向机构安装在所述设备基座上；所述复合运动机构安装在设备基座上，所述复合运动机构包括Z轴运动机构、X轴运动机构和Y轴运动机构；所述Z轴运动机构与X轴运动机构连接，所述X轴运动机构与Y轴运动机构连接；所述Z轴运动机构、X轴运动机构和Y轴运动机构互相配合，控制复合运动机构在X-Y-Z方向运动；所述非接触式吸盘安装在所述Y轴运动机构上。/n

【技术特征摘要】
1.一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人，其特征在于，包括：设备基座、导向机构、复合运动机构和非接触式吸盘；所述导向机构安装在所述设备基座上；所述复合运动机构安装在设备基座上，所述复合运动机构包括Z轴运动机构、X轴运动机构和Y轴运动机构；所述Z轴运动机构与X轴运动机构连接，所述X轴运动机构与Y轴运动机构连接；所述Z轴运动机构、X轴运动机构和Y轴运动机构互相配合，控制复合运动机构在X-Y-Z方向运动；所述非接触式吸盘安装在所述Y轴运动机构上。


2.根据权利要求1所述的一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人，其特征在于，所述手机盖板缺陷检测自动上料机器人还包括安全围框；所述安全围框固定安装在设备基座上，并且所述导向机构、复合运动机构和非接触式吸盘位于安全围框内侧。


3.根据权利要求1所述的一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人，其特征在于，所述设备基座上设有用于人机交互的触摸显示屏；所述设备基座的底部四周固定安装有脚轮和脚杯。


4.根据权利要求1所述的一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人，其特征在于，所述复合运动机构还包括过渡连接板和机构底座；所述Z轴运动机构通过过渡连接板与X轴运动机构连接；所述复合运动机构通过机构底座安装在设备基座上。


5.根据权利要求4所述的一种手机盖板缺陷检测自动上料机器人，其特征在于，所述Z轴运动机构包括120单轴机器人、Z轴拖链和第一伺服电机；所述120单轴机器人的一端与所述第一伺服电机连接，所述120单轴机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘尧峰，曹敏超，熊联彬，
申请(专利权)人：成都天奥测控技术有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51