寻路方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种寻路方法、装置、设备及存储介质，本申请能够获取寻路的起终点信息、期望的寻路轴向和避让区域，进而可以基于起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，据此确定的初始路径中每条子路径均平行或垂直于寻路轴向，体现在图面中即初始路径与墙面平行或垂直，而不会出现斜穿墙体的情况，在此基础上，进一步基于避让区域，对每条初始路径进行调整，使得调整后路径不与避让区域相交，保证了调整后路径不会出现穿越障碍物的情况，最终基于各调整后路径确定最终寻路结果，解决了现有技术存在的规划路径斜穿墙体、穿越障碍物等不符合建筑规范的问题，不需要建模人员二次更正，提高了建模效率。

【技术实现步骤摘要】
寻路方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及自动寻路
，更具体的说，是涉及一种寻路方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着社会科技的不断发展，计算机辅助建模成为主流趋势，路径规划则是建模中最难也是最容易出错的部分。建筑物内进行路径的规划，可以为管道铺设、线缆布线提供路径依据。现有技术中对于建筑内指定的起点和终点，直接将起点和终点间的连线确定为规划路径。参照图1所示，其示例了现有技术在塔楼内进行路径规划的示意图，塔楼包括端户、翼户和核心筒。若起点为核心筒内部的一个管道点，终点为端户2边缘的一个出口点，按照现有技术会直接在起点和终点直接连线，该连线即为规划路径。实际情况中，规划的路径可能会穿过障碍物，如结构墙、结构柱，或出现斜穿墙体的情况，如图1所示。上述情况是不符合建筑规范的，还需要建模人员进行更改，大大降低了建模效率。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种寻路方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术规划的路径会穿过障碍物或斜穿墙体等，不符合建筑规范的问题。具体方案如下：一种寻路方法，包括：获取寻路的起终点信息，期望的寻路轴向及避让区域；基于所述起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，所述初始路径中每条子路径平行或垂直于所述寻路轴向；基于所述避让区域，对每条所述初始路径进行调整，以使得调整后路径不与所述避让区域相交；基于各调整后路径确定最终寻路结果。优选地，所述起终点信息包括起点和终点的各自的位置，以及起点和终点各自的可接入方向；所述基于所述起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，包括：确定从起点位置发出的起始子路径，所述起始子路径平行或垂直于所述寻路轴向，且处于起点的可接入方向范围内；确定接入终点位置的终止子路径，所述终止子路径平行或垂直于所述寻路轴向，且处于终点的可接入方向范围内；沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，并由所述起始子路径、所述中间路径和所述终止子路径依序组合成初始路径。优选地，所述起始子路径的长度，依据起点和终点间连线在平行于所述起始子路径的轴向上的投影长度而确定；所述终止子路径的长度，依据起点和终点间连线在平行于所述终止子路径的轴向上的投影长度而确定。优选地，所述沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，包括：若确定所述起始子路径与所述终止子路径的方向垂直，则以所述起始子路径的终点和所述终止子路径的起点为对角点建立矩形；从所述起始子路径的终点开始，选取所述矩形中不与所述起始子路径重合的相邻两个边组成中间路径。优选地，所述沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，包括：若确定所述起始子路径与所述终止子路径的方向不垂直，则沿垂直于所述起始子路径的方向，规划与所述起始子路径相连的第二条子路径；以所述第二条子路径的终点和所述终止子路径的起点为对角点建立矩形；从所述第二条子路径的终点开始，选取所述矩形中不与所述第二条子路径重合的相邻两个边，由所述第二条子路径及选取的相邻两个边依序组成中间路径。优选地，所述沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，包括：若确定所述起始子路径与所述终止子路径的方向不垂直，则沿垂直于所述终止子路径的方向，规划与所述终止子路径相连的倒数第二条子路径；以所述倒数第二条子路径的起点和所述起始子路径的终点为对角点建立矩形；从所述起始子路径的终点开始，选取所述矩形中不与所述倒数第二条子路径重合的相邻两个边，由选取的相邻两个边及所述倒数第二条子路径依序组成中间路径。优选地，所述基于所述避让区域，对每条所述初始路径进行调整，包括：针对每条初始路径中的各子路径，判断每一子路径是否与避让区域相交；若一目标子路径与避让区域相交，则沿垂直于目标子路径的方向确定偏移向量，所述偏移向量能够使得目标子路径在按照偏移向量偏移后不与任一避让区域相交；将目标子路径按照偏移向量进行偏移，得到偏移后的目标子路径，并调整初始路径中与目标子路径前后相邻的子路径，以使调整后前后相邻的子路径与所述偏移后目标子路径相连，得到调整后路径。优选地，所述沿垂直于目标子路径的方向确定偏移向量，包括：基于目标子路径与避让区域的相交方式，确定目标子路径与避让区域的相交点；基于相邻两个目标相交点，将避让区域的轮廓线划分为若干段轮廓线；沿垂直于目标子路径的两个偏移方向，将所述若干段轮廓线划分为两部分；在每个偏移方向上，获取对应偏移方向上各段轮廓线与目标子路径的最大投影距离，组成对应偏移方向上的初步偏移向量；判断目标子路径按照初步偏移向量偏移后是否与其它避让区域相交，若否，将初步偏移向量确定为最终的偏移向量，若是，扩大初步偏移向量的值，直至不与其它避让区域相交为止，将扩大后的初步偏移向量确定为最终的偏移向量。优选地，所述基于目标子路径与避让区域的相交方式，确定目标子路径与避让区域的相交点，包括：若目标子路径的终点位于避让区域外部，则确定目标子路径穿入和穿出避让区域的点，作为目标子路径与避让区域的相交点；若目标子路径的终点位于避让区域内部，则基于初始路径中目标子路径之后的各子路径，确定目标子路径及之后各子路径穿入和穿出避让区域的点，作为目标子路径与避让区域的相交点。优选地，所述基于各调整后路径确定最终寻路结果，包括：基于每一调整后路径的长度、包含的转角数量和/或对用户期望子路径的包含情况，确定每一调整后路径的优先级；参考各调整后路径的优先级及设定的推荐策略，确定最终寻路结果。一种寻路装置，包括：寻路信息获取单元，用于获取寻路的起终点信息，期望的寻路轴向及避让区域；初始路径获取单元，用于基于所述起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，所述初始路径中每条子路径平行或垂直于所述寻路轴向；初始路径调整单元，用于基于所述避让区域，对每条所述初始路径进行调整，以使得调整后路径不与所述避让区域相交；最终寻路结果确定单元，用于基于各调整后路径确定最终寻路结果。一种寻路设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的寻路方法的各个步骤。一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的寻路方法的各个步骤。借由上述技术方案，本申请的寻路方法，能够获取寻路的起终点信息，以及期望的寻路轴向和避让区域，其中期望的寻路轴向可以是建筑物的轴向等，进而可以基于起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，据此确定的初始路径中每条子路径均平行或垂直于寻路轴向，体现在图面中即初始路径与墙面平行或垂直，而不会出现斜穿墙体的情况，在此基础上，进一步基于避让区域，对每条初始路径进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种寻路方法，其特征在于，包括：/n获取寻路的起终点信息，期望的寻路轴向及避让区域；/n基于所述起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，所述初始路径中每条子路径平行或垂直于所述寻路轴向；/n基于所述避让区域，对每条所述初始路径进行调整，以使得调整后路径不与所述避让区域相交；/n基于各调整后路径确定最终寻路结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种寻路方法，其特征在于，包括：
获取寻路的起终点信息，期望的寻路轴向及避让区域；
基于所述起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，所述初始路径中每条子路径平行或垂直于所述寻路轴向；
基于所述避让区域，对每条所述初始路径进行调整，以使得调整后路径不与所述避让区域相交；
基于各调整后路径确定最终寻路结果。


2.根据权利要求1所述的寻路方法，其特征在于，所述起终点信息包括起点和终点的各自的位置，以及起点和终点各自的可接入方向；
所述基于所述起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，包括：
确定从起点位置发出的起始子路径，所述起始子路径平行或垂直于所述寻路轴向，且处于起点的可接入方向范围内；
确定接入终点位置的终止子路径，所述终止子路径平行或垂直于所述寻路轴向，且处于终点的可接入方向范围内；
沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，并由所述起始子路径、所述中间路径和所述终止子路径依序组合成初始路径。


3.根据权利要求2所述的寻路方法，其特征在于，所述起始子路径的长度，依据起点和终点间连线在平行于所述起始子路径的轴向上的投影长度而确定；
所述终止子路径的长度，依据起点和终点间连线在平行于所述终止子路径的轴向上的投影长度而确定。


4.根据权利要求2所述的寻路方法，其特征在于，所述沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，包括：
若确定所述起始子路径与所述终止子路径的方向垂直，则以所述起始子路径的终点和所述终止子路径的起点为对角点建立矩形；
从所述起始子路径的终点开始，选取所述矩形中不与所述起始子路径重合的相邻两个边组成中间路径。


5.根据权利要求2所述的寻路方法，其特征在于，所述沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，包括：
若确定所述起始子路径与所述终止子路径的方向不垂直，则沿垂直于所述起始子路径的方向，规划与所述起始子路径相连的第二条子路径；以所述第二条子路径的终点和所述终止子路径的起点为对角点建立矩形；
从所述第二条子路径的终点开始，选取所述矩形中不与所述第二条子路径重合的相邻两个边，由所述第二条子路径及选取的相邻两个边依序组成中间路径。


6.根据权利要求2所述的寻路方法，其特征在于，所述沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，包括：
若确定所述起始子路径与所述终止子路径的方向不垂直，则沿垂直于所述终止子路径的方向，规划与所述终止子路径相连的倒数第二条子路径；以所述倒数第二条子路径的起点和所述起始子路径的终点为对角点建立矩形；
从所述起始子路径的终点开始，选取所述矩形中不与所述倒数第二条子路径重合的相邻两个边，由选取的相邻两个边及所述倒数第二条子路径依序组成中间路径。


7.根据权利要求1所述的寻路方法，其特征在于，所述基于所述避让区域，对每条...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雪松，顾宏晔，吴自成，陈涛，
申请(专利权)人：科大讯飞苏州科技有限公司，讯飞智元信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32