一种基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统技术方案

本实用新型专利技术涉及自动化装配领域，具体是一种基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，包括输送线框架，所述输送线框架的顶部安装有用于输送PCB板的输送机构，输送机构上方安装有机器人主体，机器人主体上设有两个机械手臂，两个机械手臂的端部分别安装有一个用于抓取电子元器件并将抓取的电子元器插装到PCB板上的机械手执行机构；机器人主体的两侧于输送机构上方还分别安装有用于输送电子元器件的左送料机构和右送料机构，且左送料机构和右送料机构分别由输送线框架上安装的伺服模组驱动移动。本实用新型专利技术使用机器人代替人工插件在品质方面比人工插件更好，同时也能实现生产自动化，可减少企业员工的数量，降低企业成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统
本技术涉及自动化装配领域，具体是一种基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，即电子元器件自动抓取、获取位置信息及装配的设备。
技术介绍
电子元器件是电子元件和小型的机器、仪器的组成部分，其本身常由若干零件构成，可以在同类产品中通用；常指电器、无线电、仪表等工业的某些零件，如电容、晶体管、游丝、发条等子器件的总称，常见的有二极管等。现阶段，一般采用人工将电子元器件插装到PCB板上。随着当今社会的发展，人力成本的不断提升以及对品质要求的提高，简单的人工操作将会被机器代替。因此，针对以上现状，迫切需要开发一种能够实现自动抓取物料并能够自动插件的基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，以克服当前实际应用中的不足。
技术实现思路
本技术实施例的目的在于提供一种基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：一种基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，包括输送线框架，所述输送线框架的顶部安装有用于输送PCB板的输送机构，所述输送机构上方安装有机器人主体，所述机器人主体上设有两个机械手臂，两个机械手臂的端部分别安装有一个用于抓取电子元器件并将抓取的电子元器插装到PCB板上的机械手执行机构；所述机器人主体的两侧于输送机构上方还分别安装有用于输送电子元器件的左送料机构和右送料机构，且所述左送料机构和右送料机构分别由输送线框架上安装的伺服模组驱动移动。与现有技术相比，本技术实施例的有益效果是：该基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，利用机器人主体通过机械定位对来料进行初定位，利用机械手执行机构的机械夹爪(或采用吸盘)抓取不同的电子元器件后对元器件进行二次精定位，再利用机械手执行机构携带的机器人视觉装置寻找获取插件位置信息，完成自动插件；根据不同的产品特性及精度要求制作对应的机械夹爪(或吸盘)，使用机器人代替人工插件在品质方面也会比人工插件更好，同时也能实现生产自动化，可减少企业员工的数量，降低企业成本。附图说明图1为本技术实施例的立体结构示意图。图2为本技术实施例中机械手执行机构部分的结构示意图。图3为本技术实施例的俯视结构示意图。图中：1-机器人主体，2-机械手执行机构，21-机器人视觉装置，22-吸盘，23-机械夹爪，3-左送料机构，4-右送料机构，5-物料定位机构，6-角度纠偏视觉装置，7-输送机构，8-触摸屏控制系统，9-伺服模组，10-输送机构控制箱，11-输送线框架，12-触摸屏安装支架，13-三色报警灯，14-防护亚克力板，15-检测传感器，16-PCB板到位定位机构，17-输送线调速面板，18-输送线控制面板。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。实施例1请参阅图1和3，本技术实施例中，一种基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，包括输送线框架11，所述输送线框架11的顶部安装有用于输送PCB板的输送机构7，所述输送机构7上方安装有机器人主体1，所述机器人主体1上设有两个机械手臂，两个机械手臂的端部分别安装有一个用于抓取电子元器件并将抓取的电子元器插装到PCB板上的机械手执行机构2，机器人主体1配合机械手执行机构2根据需求在固定区域内抓取电子元器件，物料再次定位，PCB板位置识别，完成最终插件；所述机器人主体1的两侧于输送机构7上方还分别安装有用于输送电子元器件的左送料机构3和右送料机构4，且所述左送料机构3和右送料机构4分别由输送线框架11上安装的伺服模组9驱动移动；PCB板从前端设备完成后，自动流入到输送机构7上，到插件区域内后对其固定，等待机器人视觉装置21进行获取位置信息，完成所有电子元器件插件后放行，流入到后端设备中。实施例2请参阅图1-3，本实施例与实施例1的不同之处在于：本实施例中，如图2所示，所述机械手执行机构2包括有机器人视觉装置21、吸盘22和机械夹爪23，所述机器人视觉装置21用于识别需要被插件的PCB板位置信息并传送给所述机器人主体1，所述吸盘22和机械夹爪23分别用于真空吸取和夹持固定电子元器件，吸盘22可对无法直接抓取的电子元器件真空吸取后进行倒手，机械夹爪23是对电子元器件的抓取和插件的首要部件。本实施例中，如图1所示，所述输送线框架11的后侧还安装有用于对所述输送机构7上的PCB板进行检测的PCB板到位定位机构16，所述输送线框架11的后侧还安装有物料定位机构5和角度纠偏视觉装置6，由于机器人在抓取物料后无法做到精确定位，因此增加了机械物料定位机构5；例如：机器人从料盘中抓取物料的方向为左右方向，移动至定位块上，以物料左右中心线和定位块左右中心线对齐放入物料定位机构5的定位块中，机械夹爪23松开物料并旋转90°至前后方向，并去抓取物料(此时物料在定位块中的状态为左右方向精定位，前后方向有间隙)，使物料自由移动至机器人的机械夹爪23中心；对于圆形的物料则需要角度纠偏视觉装置6，进行对物料的角度进行纠偏，从而可达到物料插件前的状态。以上结合机器人的机器人视觉装置21，对物料与所要插件的位置进行中心计算，自动得出插件位置偏移。本实施例中，如图1和3所示，所述左送料机构3和右送料机构4上还安装有检测传感器15；在图3中，左送料机构3和右送料机构4均设置两个，单次可最多插装四种不同的电子元器件。本实施例中，如图1所示，所述输送线框架11的下部安装有用于对所述输送机构7进行控制的输送机构控制箱10，所述输送机构控制箱10上安装有输送线调速面板17，所述输送线框架11的顶部右侧还安装有输送线控制面板18。本实施例中，如图1所示，所述左送料机构3和右送料机构4之间于输送线框架11的顶部前侧还安装有防护亚克力板14；所述输送线框架11的顶部后侧还安装有三色报警灯13。本实施例中，如图1所示，所述输送线框架11的右侧还安装有触摸屏安装支架12，所述触摸屏安装支架12的端部安装有触摸屏控制系统8，由于产线不止生产一种产品，因此可在触摸屏控制系统8上进行切换产品程序，设备一旦发生故障时，也可以在触摸屏上查看错误信息。本技术中公开的机器人主体1、机器人视觉装置21、吸盘22、机械夹爪23、左送料机构3、右送料机构4、物料定位机构5、角度纠偏视觉装置6、输送机构7、触摸屏控制系统8、伺服模组9、检测传感器15以及PCB板到位定位机构等采用现有公开的技术结构即可，不作具体限定。该基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，利用机器人主体1通过机械定位对来料进行初定位，利用机械手执行机构2的机械夹爪2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，包括输送线框架(11)，其特征在于：/n所述输送线框架(11)的顶部安装有用于输送PCB板的输送机构(7)；/n所述输送机构(7)上方安装有机器人主体(1)，所述机器人主体(1)上设有两个机械手臂，两个机械手臂的端部分别安装有一个用于抓取电子元器件并将抓取的电子元器插装到PCB板上的机械手执行机构(2)；/n所述机器人主体(1)的两侧于输送机构(7)上方还分别安装有用于输送电子元器件的左送料机构(3)和右送料机构(4)，且所述左送料机构(3)和右送料机构(4)分别由输送线框架(11)上安装的伺服模组(9)驱动移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，包括输送线框架(11)，其特征在于：
所述输送线框架(11)的顶部安装有用于输送PCB板的输送机构(7)；
所述输送机构(7)上方安装有机器人主体(1)，所述机器人主体(1)上设有两个机械手臂，两个机械手臂的端部分别安装有一个用于抓取电子元器件并将抓取的电子元器插装到PCB板上的机械手执行机构(2)；
所述机器人主体(1)的两侧于输送机构(7)上方还分别安装有用于输送电子元器件的左送料机构(3)和右送料机构(4)，且所述左送料机构(3)和右送料机构(4)分别由输送线框架(11)上安装的伺服模组(9)驱动移动。


2.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，其特征在于，所述机械手执行机构(2)包括有机器人视觉装置(21)、吸盘(22)和机械夹爪(23)；
所述机器人视觉装置(21)用于识别需要被插件的PCB板位置信息并传送给所述机器人主体(1)；
所述吸盘(22)和机械夹爪(23)分别用于真空吸取和夹持固定电子元器件。


3.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉识别的全自动机械手插件系统，其特征在于，所述输送线框架(11)的后侧还安装有用于对所述输送机构(7)上的PCB板进行检测的PCB板到位定位机构(16)；
所述输送线框架(11)的后侧还安装有物料定位机构(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴春华，魏世豪，章奇聪，
申请(专利权)人：法贝上海自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31